［高専ロボコン］公式「競技課題・規定」

第22回大会『DANCIN' COUPLE』競技概要

　22回目のロボコンは「ダンシングカップル」、２台の歩行ロボットが繰り広げるダンスパフォーマンスです。ゴールタイムを競うスピード勝負ではなく、３分間の競技時間の中で、クリアした課題の数やパフォーマンスの難易度で勝負を競う、新たなパフォーマンス対戦型の競技です。

　競技は、各チームが手動ロボット・自動ロボットの２台の歩行ロボットを製作します。まず、２足歩行の手動ロボットがスタートし、フィールドで待つ自動ロボットに、オリジナルのプレゼントを手渡してカップルとなります。そしてカップルとなったロボットは、協力して華麗なダンスパフォーマンスに挑戦します。ダンスでは、ジャンプやスピン、リフトなど難易度の高い技をクリアするたびに得点が与えられます。
　競技は、赤、青の対戦形式で２つのコースにわかれて行いますが、最後のステージだけは、両チームが競合するフリーゾーンです。見事、全ての課題をクリアすると得点は100点になります。競技時間３分の中で、より得点を獲得したチームの勝利です。

　またチームは、ロボットのデザインやパフォーマンスの内容によって、競技中、なんらかのテーマやストーリーを表現しなければなりません。恋のストーリーでも友情の物語でも、郷土の伝説でも題材は自由、各チームのオリジナリティと遊び心が試されます。このパフォーマンスの内容は、各賞の選考や全国大会推薦の参考になります。

　ダンシングカップルは、歩行ロボットのダンス、手動ロボットと自動ロボットの連動など、新たなロボット技術に挑戦すると同時に、２台のロボットが協力するパフォーマンスによって楽しさを伝える競技です。

高専ロボコン2009
ルールブック

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高専ロボコン2009
アイデアシート
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競技課題の流れ

　「ダンシングカップル」の競技課題の流れを示します。8つの課題が設定され、クリアするごとに得点を獲得できます。
　すべての課題をクリアすれば100点です。（一試合につき100点満点とします）　課題①②は必ず順番通りに行わなくてはなりませんが、課題③～⑧は、各チームが順番を変えたり組み合わせたり、取捨選択して行うことができます。各課題の詳細は、競技課題・規定に記載します。　

１．

手動ロボット（2足歩行ロボット）がスタート。

２．

手動ロボットは、高さ1ｍのポールに置かれたプレゼントを取り、フィールドで待機する自動ロボット（多足歩行ロボット）に渡す。

【課題①　プレゼント（10点）】

３．

プレゼントを保持した自動ロボットと手動ロボットが協力して10秒以上ダンスを行う。

【課題②　ペアダンス（10点）】

４．

ペアダンスを終了したロボットは、以下のダンス課題に挑戦することができる。課題は、各チームが自由に選択できる。

【課題③　ポールターン（10点】）＝
	2台のロボットがダンスを行いながらポールを一周する。

【課題④　シンクロスピン（10点）】＝
	2台のロボットが一緒に5回以上自転する。

【課題⑤　リフト（10点）】＝
	どちらかのロボットがもう一方を持ち上げ5歩以上歩く。

【課題⑥　ローリングジャンプ（10点～30点】）＝
	ロボットがジャンプして空中で一回転する。

【課題⑦　スターステージ（10点）】＝
	2台のロボットが協力し高さ15cmのステージに登る。（ダンス課題をステージ上で行っても良い。）

【課題⑧　スターカップル（10点）】＝
	2台のロボットが協力しステージ上の高さ1.5ｍのポールにプレゼントを置く。

５．

各チームは課題をクリアした後、ステージでポーズを決めると競技を終了する。
※一方のチームが全ての課題を終了しても、競技は3分間継続する。
※競技時間内に、より多く得点を獲得したチームの勝利とする。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

I-1

参加資格／チームの構成

①

１チームは高等専門学校生3名（チームメンバー）と指導教員1名の計4名で構成される。指導教員は競技に参加できない。メンバーのうち1名を操縦者、1名を電波管理者として登録する。

②

各チームは、ピットクルー（学生）と協力して、ロボットの準備を行うことができる。地区大会でのピットクルーの人数は、各地区の競技委員長が定める。なお全国大会は5名以内とする。

I-2

地区大会

①

地区大会は、各高専・各キャンパスから2チームが参加する。会場・日程は別途、発表される。

②

地区大会はトーナメントの対戦方式で実施する。詳細については、各地区競技委員長が定める。

③

地区大会の表彰は、「優勝」、「準優勝」、「アイデア賞」、「技術賞」、「デザイン賞」とする。第22回大会では、優れたパフォーマンスのチームに贈る「ベストカップル賞」を設ける。また別途、「特別賞」、「奨励賞」を設ける。

I-3

全国大会

①

地区大会の「優勝チーム」と「審査員推薦チーム」が全国大会に出場する。各地区の出場枠は、北海道－2チーム、東北－3チーム、関東甲信越－4チーム、東海北陸－4チーム、近畿－3チーム、中国－3チーム、四国－2チーム、九州沖縄－4チームの計25チームとする。

②

対戦方式、各賞は地区大会終了後に、別途定める。

③

全国大会の競技課題は、競技委員会で検討の上、修正・追加されることがある。その場合、地区大会期間中に発表を行う。

I-4

審査員・審判団

①

地区大会の審査員は3名とする。審査員は、同点時の勝敗判定、各賞の選定、全国大会出場チームの推薦を行う。全国大会の審査員は別途、定める。

②

地区大会の審判団は、主審1名と副審2名で構成する。競技の判定はすべて審判団が行う。

③

地区競技委員長、競技専門委員は、審査員、審判団に協力して競技運営を行う。

I-5

アイデアシートの提出

①

大会に参加するチームは、6月24日（水）までに、規定のアイデア募集申込書（アイデアシート）に、製作するロボットの詳細を記入して申し込むこと。なお記載内容が不十分な場合や手書き等で読みにくいシートは再提出を指示する。

②

アイデアを変更する場合は、速やかにロボットコンテスト実行委員会に報告し、アイデアシートを再提出すること。

③

実行委員会に報告なく変更を加えられたロボットは、出場資格を取り消されることがある。

I-6

ロボット紹介シートの提出

①

大会に参加するチームは、各地区大会・全国大会の2週間前までに、規定のロボット紹介シートに、ロボットの特徴やパフォーマンスの最新情報を記入して、各地区の競技委員長へ提出すること。ロボット紹介シートは、審判・審査員の参考資料とする。

②

ロボット紹介シートを変更する場合は、速やかに各地区の競技委員長又はロボットコンテスト実行委員会に報告し、ロボット紹介シートを再提出すること。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

II-1

競技フィールド

	■	競技フィールドは赤、青の2つのコースに区分され、「スタートゾーン」「プレゼントポール」「カップルゾーン」「スターステージ」「スターポール」が、［競技フィールド図］に示すように配置されている。　「スターステージ」「スターポール」は、両チームが利用するフリーゾーンとする。
	■	床材は、「ロンシール工業・シックハウス対策床材・ロンリウムプレーン・ノンシックリウムタイプ」を使用し、つなぎ目は表面をつや消しビニールテープ(50mm幅)で貼り合わせる。

①

赤、青の競技フィールド
競技フィールドは赤、青に区分され、それぞれ縦4000mm、横12000mmの長方形で、周囲を高さ100mm、厚さ24mmのフェンスで囲まれている。フェンスの上面までは、競技フィールドに含まれる。競技中、相手ゾーンに接地することはできない。

②

スタートゾーン
大きさは、縦1500mm×横1500mmの正方形で、床材の上に、赤、青の「中川ケミカル・カッティングシート」を貼ったもの。

③

プレゼントポール
スタートゾーンから3000mmの位置にプレゼントポールを設置する。ポールは高さ1000mm、直径76mm、ポールの上面には直径300mm、厚さ6mmの板が付属している。鉄製とし、ベースの鉄板に固定されている。詳細は別途、図面で発表する。

④

カップルゾーン
スタートゾーンから6000mmの位置に、直径2000mmのカップルゾーンを設置する。床材の上に「中川ケミカル・カッティングシート」を貼ったもの。

⑤

スターステージ
スタートゾーンから12000mmの位置に、一辺4569mmの正方形で高さ150mmのステージを設置する。材料は木製とし、表面は競技フィールドと同様にロンリウムとカッティングシートが貼られる。
詳細は別途、図面で発表する。

⑥

スターポール
ステージの中心に、ステージの床面から高さ1500mm、直径76mm、上面には直径400mm、厚さ6mmの板が付属している。板の外周の上面には、高さ30mm、直径10mmの突起が5個付属している。プレゼントポールと同様の材料、及び設営法とする。詳細は別途、図面で発表する。

⑦

操縦ゾーン
競技フィールドの周囲に、幅900mmの操縦ゾーンを設置する。操縦ゾーンは競技フィールドに含まない。

II-2

テストラン・計量計測・電波管理

①

テストラン
大会前日に、1チームずつ5分の持ち時間でテストランを行う。大会に出場するすべてのロボットは、テストランに出場し、ロボットのすべての機能とパフォーマンスを披露すること。テストランに出場しないロボットは、大会に出場できない。

②

計量・計測
大会に出場するすべてのロボットは、大会前日及び当日の計量計測を受けること。計量計測を通過しない場合は、大会に出場できない。

②

電波管理
大会に出場するすべてのロボットは、操縦方法を各地区の競技委員長に所定の用紙で申告すること。大会では電波管理委員会を設置し、参加チームは電波管理委員会の指示に従うこと。電波管理の詳細は別途、発表する。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

III-1

参加できるロボット

①

競技を行うロボット
競技に参加するロボットは、自作のロボットとし、手動ロボット（2足）1台、自動ロボット（6足、4足、2足のいずれか）1台の計2台とする。

②

手動ロボット
「手動ロボット」とは、無線・赤外線・可視光・音波を用いて操縦するロボットである。各手法を組み合わせてもよい。操縦にあたっては混信しないよう工夫を行うこと。

③

手動ロボットの無線操縦について
無線操縦で使用できる周波数帯域は、ラジコンのホビー用（地上・水上）の27MHz、40MHz帯とする。各チームは、試合毎に割り当てられたひとつの「周波数（バンド）」を使用することができる。

④

自動ロボット
「自動ロボット」とは、操縦者が、直接、操縦を行うことができないロボットである。手動ロボットの操縦に用いられている受信ユニットを、自動ロボットに備えてはならない。

④

自動ロボットと手動ロボットの通信
手動ロボットは、自動ロボットと通信することができる。ただし混信防止のため、無線操縦（27MHz、40MHz帯）や出力の高い赤外線など、相手チームの手動ロボットの操縦を妨げる通信方法を用いてはならない。なお電波管理委員会は、手動ロボットと自動ロボットの通信を管理しないため、各チームはお互いに混信防止の工夫を行うこと。

III-2

ロボットの大きさ・エネルギー制限

①	ロボットの大きさ制限
	a）	競技中、ロボット1台の大きさは、1000mm×500mm×500mmの直方体のどの面からも、ロボットの一部がはみださなくてはならない。また無線操縦の受信用のアンテナは、ロボットの大きさに含まない。ロボットの上限サイズは定めないが、競技委員会が安全性の観点から制限することがある。
	b)	ロボットは、変形・分離・合体することが出来る。変形・分離後も、競技を行うロボットの大きさは、前項のサイズを満たすこと。また合体する場合、両方のロボットとも歩行しなければならない。

②

ロボットの重量制限
競技に使用する手動ロボット、自動ロボットとも1台10kg以上かつ2台の総重量は50㎏以下とする。総重量にはロボット本体の他、電源、コントロールボックスが含まれる。交換用の部品、交換用の同型バッテリーは含まない。

③

電力量の制限
ロボット1台が利用できるバッテリーの総電力量は、60Wh以内とする。総電力量とは、バッテリーの定格出力（　公称電圧V×公称／代表容量Ah　）　の総和とする。操縦コントローラー（送信側）のバッテリーは含まない。総電力量の計算方法は、別途発表する。

④

電力以外の動力
高圧ガス（常用の温度においてゲージ圧力が1メガパスカル以上）や爆発物等、危険なエネルギー源を用いてはならない。

⑤

非常停止スイッチ
緊急時に審判が速やかにロボットを停止させることができる「非常停止スイッチ」を備えること。

⑥

ロボットの制作予算
大会に出場する全てのロボットの構成部品の合計金額は30万円（消費税込）を越えてはならない。ただし無線操縦など通信に関係する装置・部品は除くことができる。

III-3

ロボットの構造・足の制限

	①	ロボットの「胴体」「腕」「足」
		ロボット本体は、「胴体」と「腕」と「足」から構成される。「腕」と「足」は、「胴体」と可動部分で接合していなくてはならない。接合部が複数ある場合、「胴体」「腕」「足」の区分をアイデアシートに明記すること。疑義のある区分には競技委員会が修正を指示する。

	②	ロボットの胴体
		原則として、腕と足以外の全ての部分を指す。ロボットの頭部、尾などは胴体に含まれる。

	③	ロボットの腕
		各ロボットは1本以上の腕を備えなくてはならない。

④	ロボットの足
	a）	ロボットの全ての足は、競技中必ず一度、フィールドに接地しなくてはならない。
	b)	手動ロボットの足は2本、自動ロボットの足は6本、4本、2本のいずれかとする。
	c)	ロボットの足に、タイヤやクローラーなどのメカニズムを用いてはならない。
	d)	原則として、ロボットの足は左右（もしくは前後の）対称であること。競技中、変形・分離によって　一時的に対称でなくなってもかまわない。
	e)	足の構造を必ずアイデアシートに明記すること。競技委員会が修正を指示することがある。

III-4

ロボットの歩行

①	歩行の定義
	a）	「歩行」とは、ロボットが足を用いて、「フィールドに足が接地する状態」と「フィールドから足が離れる状態」を繰り返し、移動することをいう。駆け足やスキップ等の動きも「歩行」に含める。
	b)	ロボットは、競技中、全ての足を使って歩行しなくてはならない。
	c)	足以外のロボットの腕や胴体がフィールドに接地した状態で歩行することはできない。
	d)	ロボットの歩行は、人間や生物の歩行を模すように工夫を行うこと。

②	歩行方法の制限
	競技委員会は、今大会では、より生物に近いロボットの動きを実現したいという観点から、第21回大会で許容された歩行のなかで、以下に類する足の構造・歩行を制限する。
	a)	2足歩行で、一方の足を、もう一方の足で囲うタイプ
	b)	多足歩行で複数の扇形の足を組み合わるタイプ

III-5

ロボットの形状・表現するストーリー

	①	ロボットの形状
		ロボットの形状は、人間や生物、地域の特徴を示すものなど、テーマやストーリーの内容に沿ったものにすること。

	②	ロボットが表現するストーリー
		チームは、2台のロボットの形状や競技のパフォーマンスによって、なんらかのストーリーを表現しなくてはならない。テーマは、恋愛をはじめ、友情、童話、郷土の伝説等、自由に選択することができる。ストーリーは、アイデアシートに200字程度にまとめて申告すること。

	■	2チームが赤、青のコースに分かれ、課題をクリアし、獲得した得点を競う。
	■	競技時間は3分間。競技終了時に、より多くの得点を獲得したチームの勝利とする。

IV-1

歩行の原則

①

競技中の歩行と転倒
競技中、全てのロボットは、歩行で移動すること。腕や胴体がフィールドに接地した場合は、転倒となり、移動することはできない。転倒したロボットが自力で起き上がった場合は、その地点から競技を再開することができる。

	②	ダンス課題での歩行の例外
		事前にチームが申告したダンス課題やパフォーマンスを行っているときは、一時的に胴体や腕がフィールドに接地した状態で歩行しても良い。

IV-2

セッティングと競技のスタート

①

セッティング
スタートゾーンにロボットを設置し、チームメンバー3名とピットクルー(3名以内）が、セッティングを行う。セッティング時間は1分とする。セッティング時には、簡単な工具以外を用いてはいけない。

②

スタートゾーンへのロボットの設置
ロボットの接地面が、「スタートゾーン」内に収まっていること。ロボットは、操縦ゾーンの上空にはみ出しても良いが、赤、青のコースには、上空も含めて侵入してはならない。

③

競技のスタート
スタートの合図とともに、両チームは「スタートゾーン」を出て競技を開始する。セッティングが終了しない場合は、スタート合図後にセッティングを継続する。

④

フライングと再スタート
フライングが起きた場合は、両チームとも審判の指示で再びセッティングを行い、再スタートする。フライングは、反則行為とする。（参照IV- 5　反則行為と失格>）

IV-3

競技課題

以下の8つの課題が設定され、クリアするごとに表記の得点を獲得できる。満点は100点となる。【課題①】　【課題②】は順番通りに行い、【課題③】～【課題⑧】は、各チームが、自由に順番を変えたり取捨選択して行うことができる。

	【課題①　プレゼント　（10点）】
	a）	プレゼントの大きさ各チームは、県や市の花など地元の特徴をアピールするプレゼントを自作する。大きさは、競技で使用する状態で全長300mm以上、重さは500g以上とする。籠や箱に入れても良いが、観客にアピールできるよう工夫すること。
	b)	課題のクリアと得点プレゼントポール（高さ1000mm）の上に設置されたプレゼントを、手動ロボットが腕でとり、カップルゾーンで待機する自動ロボットに渡す。自動ロボットがプレゼントを受け取り、手動ロボットがプレゼントから離れた時点で、課題クリアとなり、10点を獲得できる。
	c)	課題のやり直しプレゼントを落としたとき、ロボットが自力で拾った場合は、その場から競技を再開できる。自力で拾えない場合は、リトライとなり、審判がプレゼントをポール上に戻し、スタートゾーンから競技を再開しなければならない。

	【課題②　ペアダンス　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点まず手動ロボットと、カップルゾーン内の自動ロボットが腕をつなぐなど接触してカップルとなる。その後、プレゼントを保持したまま一緒にダンスを10秒以上行うことで、課題クリアとなり10点を獲得できる。タイムは審判が計測する。
	b)	開始の合図 2台のロボットが接触しカップルになった状態で、チームは審判にペアダンス開始の申告を行う。ダンス中、ロボットが接触し続けている必要はない。またカップルとなった後、自動ロボットはカップルゾーンから出ることができる。
	c)	課題のやり直しペアダンス中、どちらか一方のロボットがダンスを停止した場合は、再度、開始の合図からダンスをやり直さなければならない。リトライした場合も同様とする。またダンス中にプレゼントを落とした場合、ダンスは無効となり、審判の指示する位置で、プレゼントを受け渡す動作から再開する。なおペアダンス終了後は、プレゼントを保持し続ける必要はない。

	【課題③　ポールターン　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点プレゼントポールの周りを、手動ロボット・自動ロボットの2台がダンスを行いながら一周した時点で、課題クリアとなり10点を獲得できる。ターン中、プレゼントポールに触れても良いが、ポールを壊さないように注意すること。
	b)	開始の合図チームは、ポールターンの開始を審判に申告し、その地点から2台のロボットの本体全てが、ポールのまわりを１周することとする。
	c)	課題のやり直しポールターンの途中で、一方のロボットがリトライをした場合、そのロボットだけがターンをやり直せば良い。一方のロボットがターンを終了しないまま別の課題に挑戦することもできるが、ポールターンに再度挑戦する場合は、2台とも開始の合図からやり直さなければならない。

	【課題④　シンクロスピン　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点手動ロボットと自動ロボットの2台が一緒に、それぞれの接地場所で、5回以上自転する。スピンは片足、または両足を用いて行い、スピン中に接地点が移動してもかまわない。またロボットの胴体や腕だけの自転は認められない。2台のロボットが一緒に継続してスピンを行い、かつ5回転した時点で、課題クリアとなり10点を獲得できる。
	b)	開始の合図チームは、シンクロスピンの開始を審判に申告し2台のロボットが自転を開始する。一方のロボットの回転が遅い場合は、その遅いロボットがスピンを終了するまで、もう一方のロボットもスピンを継続しなければならない。高速で回転する場合は、チームは審判が目視で判定できるよう回転数の表示など工夫を行うこと。
	c)	課題のやり直しシンクロスピンの途中で、一方のロボットが転倒等でスピンを停止した場合、自力で競技に復帰すれば、課題を継続することができる。またリトライを行った場合は、2台のロボットとも、開始の合図から課題をやり直さなければならない。

	【課題⑤　リフト　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点一方のロボット（A）が、もう一方のロボット（B）を、腕を用いて持ち上げ、ロボット（A）の胴体と足の最高点よりも上面に、ロボット（B）の本体全てを持ち上げ、5歩以上歩いた時点で課題クリアとなり10点を獲得できる。リフトの状態で歩けるのは、10歩以内とする。多足歩行ロボットの場合は、原則としてロボットの先頭の左右の足でカウントする。
	b)	開始の合図チームは、リフトの開始を審判に申告する。審判がリフトの確認を行い、歩数のカウントを始める。
	c)	課題のやり直しロボット（B）の位置が下がり、リフトの条件を満たさなくなった場合、ロボット（A）が自力で条件を回復したときは課題を継続することができる。リトライを行った場合は、開始の合図から課題をやり直さなければならない。

	【課題⑥　ローリングジャンプ　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点 1台のロボットが、ジャンプしながら、空中で360度以上回転し、フィールドに着地する。課題のクリアの段階（ジャンプ、回転、着地）により、10～30点の得点を獲得することができる。（a-1)　ジャンプロボットが自力でジャンプを行った場合、10点を獲得できる。しかし、ジャンプ中に回転の動きが行われなかった場合は、ジャンプの得点は獲得できない。一方のロボットがジャンプの補助を行っても良い。（a-2）　回転ロボット本体が、空中に浮かんだ状態で、いずれかの方向に360度以上回転した場合、10点を獲得できる。チームは審判が目視で回転を判定しやすいように工夫を行うこと。（a-3）　着地ロボットが空中で回転した後、転倒せずに足で着地したら、10点を獲得できる。転倒しても、自力で起き上がった場合は、着地が成功したと認められる。着地の得点は回転を成功した場合にしか獲得することができない。ロボットの着地では、フィールドを破壊しないよう十分に工夫を行うこと。
	b)	開始の合図チームは、ローリングジャンプの開始を審判に申告する。安全のため、審判が開始位置の変更を指示することがある。
	c)	課題のやり直しローリングジャンプの途中で、リトライした場合は、開始の合図から課題をやり直さなくてはならない。一度、獲得した得点は有効とする。

	【課題⑦　スターステージ　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点手動ロボットと自動ロボットが協力して、高さ150mmのステージに登る。2台のロボットが、ステージの上面に足だけで接地した時点で、課題クリアとなり10点を獲得できる。ステージに登る途中で、ロボットの腕や胴体が一時的にフィールドに接地してもかまわない。ステージは、赤、青の両チームのフリーゾーンであり、相手チームの競技を故意に妨害してはいけない。またステージ上で、他の課題を行うこともできる。
	b)	課題のやり直し一方のロボットがリトライをした場合、その当該ロボットだけが課題をやり直せば良い。ただし、ステージに登るときは、2台のロボットが協力しなければならない。

	【課題⑧　スターカップル　（10点）】
	a）	課題のクリアと得点ステージに設置されたスターポール（高さ1500mm）の円板に、2台が協力してプレゼントを置く。プレゼントが円盤に置かれ、ロボットがプレゼントから離れた時点で、課題クリアとなり10点を獲得できる。プレゼントを置くとき、円板の上に既に置かれている相手のプレゼントに触れてもよいが、故意に落とした場合は反則行為となる。
	b)	課題のやり直し課題に挑戦中に、自チームのプレゼントが落下した場合、自力で拾いあげれば競技を継続できる。リトライする場合は、審判の指示する位置から競技を再開しなければならない。

IV-4

競技課題の進行

①

課題の順番の申告
チームは課題の進行順について、ロボット紹介シートに記載しておくこと。変更する場合は速やかに競技委員長に申告すること。

②

競技課題の組合せ
チームは、IV-3で示した【課題③】～【課題⑧】を組合せて行うことができる。例えば、【課題⑤リフト】を行いながら【課題③ポールターン】を行う等である。その場合、双方の課題の得点を獲得できる。

③

競技課題の繰り返しと得点
チームは、同じ課題を何度も行うことができるが、その課題の得点は一度しか獲得することができない。

④

競技中の音楽
チームは、ダンスパフォーマンス中、相手チームの妨げにならない範囲で、音楽を演奏又は再生することができる。大会運営の妨げになる場合は、競技委員会が停止を指示することがある。また、競技委員会が用意した音楽を再生することも検討している。詳細は別途、発表する。

⑤

フリーゾーンでの接触
競技課題を行うために、相手ロボットが進路の障害となる場合はロボットの接触を認める。ただし、故意に相手チームの妨害を行ってはならない。

⑥

リトライ
競技中、ロボットのトラブル等が起きた場合、チームは「リトライ」を宣言できる。リトライが審判に認められた場合、チームはロボットを修復し、審判の指示する位置から競技を再開する。なおリトライの回数に制限は無い。

⑦

場外
相手ゾーン及び競技フィールドの外に、ロボットが接地した場合は反則行為となる。上空に侵入した場合は、審判の指示に従い速やかに自チームのゾーンに戻らなくてはならない。場外に出たロボットは、審判の指示する位置から競技を再開する。

⑧

競技の中断
審判は、競技の進行に重大な支障がある場合、または安全上の問題がある場合は、競技を中断することができる。

IV-5

反則行為と失格

	■	「反則行為」を起こしたロボットは、審判の指示に従い停止する。
	■	審判が競技環境を復元した後、審判の指示する位置から競技を再開する。
	■	１試合で5回の「反則行為」を起こした場合は「失格」とする。その時点で競技を停止する。

①	反則行為
	a）	審判の指示に従わない行為
	b）	フライング
	c）	故意による競技フィールドの外及び相手ゾーンへの接地
	d）	競技フィールド内へのチームメンバーの無断侵入
	e）	故意による相手チームの競技の妨害
	f)	故意にスターポール上の相手のプレゼントを落とす行為
	g)	競技フィールドの破損、汚染
	h)	本ルールブックに定める規定に違反する行為

②	失格
	a）	一試合で反則行為を5回行った場合
	b）	故意による相手ロボットの破壊
	c）	故意による競技フィールドの破壊
	d）	本ルールブックに定める規定に違反する危険な行為
	e）	アイデアマンシップに反する行為

IV-6

競技の終了と勝敗

①	競技の終了
	a）	チームは3分間、競技を行うことができる。チームの行う課題を時間内に終了した場合は、ステージ上でポーズを決め審判に申告することで、競技を早期に終了することができる。
	b）	両チームとも競技終了を宣言した場合、その時点で試合終了とする。

②	勝利
	a）	3分間の競技終了時点で、より多く得点を獲得したチームの勝利とする。
	b）	得点が同じ場合は、反則行為の数の少ないチームの勝利とする。

③

判定
両チームの総得点・反則数が同数の場合、競技全体のストーリーやパフォーマンス、技術を総合的に判断し、審査員3名が判定を行う。

④

失格
＜IV5-②　失格＞に該当したチームは、その時点で競技を停止、相手チームは競技を継続する。両チームが失格した場合は審査員判定とする。

⑤

試合の没収
ロボットの破損等により、競技の継続や再試合が困難な場合は、審判は試合の終了を宣言できる。この場合、審判及び審査員の協議により勝敗を決定する。

⑥

判定への質問
競技の判定についての質問は、次の試合が始まるまでにチームリーダーが主審に行うこと。
決勝の場合は、勝利インタビューが始まる前までとする。

⑦

全国大会への推薦チームの選定方法
全国大会への推薦は、獲得した得点、ロボットのアイデア、試合中に表現したストーリーやパフォーマンスなどを総合的に判断して行われる。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

■

安全はすべてに優先します。大会期間だけでなく準備、製作段階を通して、安全に十分留意してください。

V-1

安全対策など

①

本ルールブックに定めるロボットの安全対策を必ず行うこと。
ロボットの不具合や暴走等が起きた時は、速やかに審判に申告しロボットを停止させること。

②

競技委員会の判断により、安全のため、ロボットの大きさや形状、動作を制限することがある。

③

コントロールできない飛行機能は禁止する。

④

競技フィールドは、会場環境の変化や材料等の原因のため、若干の誤差を含むものとする。

V-2

ルールの修正･追加

①

本ルールブックは、競技の円滑な進行や安全確保のために変更されることがある。

②

本ルールブックは、地区大会を前提としたものであり、全国大会では、競技フィールドの形状、競技課題の難易度、対戦方式等が修正・追加されることがある。

以上

　高専ロボコンは、学生の皆さんが学び育んできた、「ものづくり」のアイデアと技術を披露する大会です。皆さんの「ものづくり」のアイデアの豊かさ、楽しさこそが、高専ロボコンが世代を越えて支持される理由です。それ故に、私たち競技委員会は皆さんのアイデアの多様性を大切にし、ユニークなロボットが実現できるように大会を運営したいと考えています。ルールの隙間をつくようなアイデアは、決して優れたアイデアではないし、見る人に感動を与えることはできないと考えます。
　第22回大会は、昨年のタイムレースとは異なり、課題を自由に選択するなど、より学生の皆さんの自由度の高い競技になります。そのため競技委員会では、参加する皆さんと一緒に、ルールの解釈や共通認識を深めていきたいと考えます。
　今年も、私たちの想像を越えた素晴らしいロボットたちに出会えることを楽しみにしています。

高専ロボコン競技委員会

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

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