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公式「競技課題・規定」：アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2007・風林火山ロボット騎馬戦
第20回大会「風林火山　ロボット騎馬戦」競技概要
第20回の競技課題は、相手ロボットの持つ旗を取り合う「ロボット騎馬戦」です。各チームは、2台の「騎馬ロボット」を製作します。騎馬ロボットはチーム全体で5本の「旗」を持ち、赤、白2チームに別れて対戦します。8ｍ四方のフィールドのなかで、計4台のロボットが自由自在に動き、相手の持つ旗をめぐって攻防を繰り広げます。試合時間は3分間。相手チームの5本の旗を全て奪うと大勝利です。
走る、つかむ、耐える・・・騎馬戦には、あらゆる機能が要求されます。なかでも、「ものをつかむ」腕や、ぶつかられても壊れない耐久性は、救助ロボットや介護ロボットで最も注目されている技術です。「最先端のニーズにアイデアと技術で迫る」、それが今回のロボット騎馬戦のテーマです。

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1.大会形式 │2.競技環境│3.ロボット│4.競技の内容│5.安全対策

ルールブック＞１．大会形式
ルールブック1-1  i 「参加資格／チームの構成」
  1. 参加資格があるのは高等専門学校の学生と教職員。地区大会には、各高専・各キャンパスから２チームが参加できる。
  2. 1チームは学生3名(チームメンバー)と指導教員1名の計4名で構成する。指導教員は競技に参加できない。メンバーのうち2名までを操縦者として登録することができる。
  3. 各チームは、ピットクルー(学生のみ)と協力して、ロボットの準備を行うことができる。
ピットクルーの人数は、全国大会は5名まで。地区大会は別途定める。


ルールブック1-1  ii 「対戦方式」
  1. 地区大会は、参加チームによる勝ち抜きトーナメント方式。組み合わせは抽選で決定する。
対戦方式の詳細については、別途定める。
  2. 全国大会の対戦方式は、地区大会終了後に別途定める。


ルールブック1-1  iii 「審査員・審判団」
  1. 地区大会の審査員は3名。審査員は、同点時の勝敗判定、各賞の選定、全国大会出場チームの推薦を行う。
  2. 地区大会の審判団は、主審1名と副審2名で構成する。競技の審判はすべて審判団が行う。
  3. 必要に応じて、競技委員(地区競技委員長、競技専門委員)は、審判団に助言を行う。
  4. 全国大会の審査員・審判団については、別途定める。


ルールブック1-1  iv 「表彰・全国大会への出場」
  1. 地区大会の表彰は、「優勝」、「準優勝」、「アイデア賞」、「技術賞」、「デザイン賞」とする。また別途、特別賞、奨励賞を表彰する。
また20回大会では「風林火山賞」を設け、ロボットコンテストを通じて地域の風土や人をアピールしたチームを表彰する。
  2. 地区大会の「優勝チーム」と「審査員推薦チーム」が全国大会に出場する。各地区の出場枠は、北海道−2チーム、東北−3チーム、関東甲信越−4チーム、東海北陸−4チーム、 近畿−3チーム、中国−3チーム、四国−2チーム、九州沖縄−4チームの計25チーム。
  3. 全国大会の各賞については、別途定める。


ルールブック1-1  v 「アイデアシート」
  1. 大会に参加するチームは、6月20日(水)までに、規定のアイデア募集申込書(アイデアシート)に、製作するロボットの詳細を記入して申し込むこと。
  2. 提出したアイデアシートからロボットを変更する場合は、速やかにロボットコンテスト実行委員会に報告し、了承を得ること。実行委員会の了承を得ない変更を加えられたロボットは、失格もしくはペナルティを課せられる。


1.大会形式 │2.競技環境│3.ロボット│4.競技の内容│5.安全対策

ルールブック＞２．競技環境
ルールブック1-1  i 「競技フィールド」
  1. 競技フィールド
「競技フィールド」は、「競技ゾーン」「スタートゾーン」「操縦ゾーン」「安全ゾーン」で構成される。各ゾーンは、［競技フィールド図］に示すように配置されている。
床材は、「ロンシール工業・シックハウス対策床材・ロンリウムプレーン・ノンシックリウムタイプ」を使用し、つなぎ目は表面をつや消しビニールテープ(50mm幅)で貼り合わせる。
  2. 競技ゾーン
「競技ゾーン」は、縦、横8ｍの平面。その外周は、高さ100mm、幅100mmの木製のフェンスで囲まれている。
  3. スタートゾーン
競技ゾーン内に、赤、白の「スタートゾーン」を配置する。大きさは1ｍの正方形が二つ並んだ長方形（縦1ｍ×横2ｍ）で、床材の上に「中川ケミカル・カッティングシート」を貼って製作する。競技開始後、「スタートゾーン」は「競技ゾーン」に含まれる。
  4. 安全ゾーン
競技ゾーンの外側に、幅70cmの「安全ゾーン」を配置する。原則として、競技中は「競技ゾーン」「スタートゾーン」「安全ゾーン」に、チームメンバーは入ることができない。
  5. 操縦ゾーン
安全ゾーンの外側に、赤、白の色分けされた「赤操縦ゾーン」「白操縦ゾーン」を、［競技フィールド図］のように配置する。その色に該当するチームの操縦者1名が、それぞれのゾーンに入ることができる。操縦者以外のメンバーは、操縦ゾーンの外で待機すること。
  6. 競技フィールドは、会場の床面の形状などにより、必ずしも平らにならないので注意すること。
  7. フィールドの破損、照明環境、無線電波の状況など競技環境が一定の条件に保てないときは、審判と競技委員長の判断で大会の進行を中断し、回復した後に再開する。


ルールブック1-1  ii 「テストランと計量計測」
  1. テストラン
大会前日に、1チームずつ5分の持ち時間で、テストランを行う。大会に出場するすべてのロボットは、テストランに出場し、ロボットのすべての機能を披露しなければならない。テストランに出場しないロボットは、大会に出場できない。またテストランでは、別チームとの対戦は行わない。
  2. 計量・計測
大会に出場する全てのロボットは、大会前日及び当日の計量計測を受けなくてはならない。
計量計測を通過しない場合は、大会に出場できない。計量計測の方法は別途定める。


1.大会形式 │2.競技環境│3.ロボット│4.競技の内容│5.安全対策

ルールブック＞３. ロボット
ルールブック1-1  i 「ロボットの条件」
  1. 競技に参加できるロボット
各チームは、2台のロボットを製作し競技に参加する。ロボットは、手動ロボット、自動ロボットのどちらでもかまわない。
  2. 手動ロボット
「手動ロボット」とは、操縦者が、無線・赤外線・可視光・音波を用いて遠隔操縦するロボット。各手法を組み合わせてもよい。操縦にあたっては、相手チームと混信しないよう工夫を行うこと。
  3. 手動ロボットの無線操縦
無線操縦で使用する周波数帯域は、ラジコン用(地上・水上)の27MHz、40MHz帯とする。
大会では、「1台のロボット」が「ひとつの周波数（バンド）」を使用できる。無線操縦を行うチームは事前に競技委員長に申告し、試合毎に使用する周波数のクリスタルを付与される。
また各チームは、許可なく会場内で無線操縦を行ってはいけない。無線操縦を選択するチームが、ピットで動作確認等を行うときは、有線を用いるなど無線以外の方法を使わなくてはならない。大会でチームが使用する無線操縦装置(プロポ)は必ず電波法を満たしていること。なお、使用する周波数帯、大会での運用の詳細については、別途発表する。
  4. 自動ロボット
「自動ロボット」とは、自律的に動作する機能を有するロボット。自動ロボット同士は、 通信することができる。
  5. ロボットの大きさ
スタート時の状態で、ロボットの大きさは、縦1000mm×横1000mm×高さ1200mm以内とする。
この時、ロボットの持つ「旗」と「のぼり」はロボットの大きさに含まない。
スタート後、ロボットの変形は自由だが、1000mm×1000mm×1200mmの大きさに収まっていなくてはいけない。スタート後は、ロボットの「腕」「旗」「のぼり」は、ロボットの大きさに含まない。（参照 <3.ii「旗と旗受け」、3.iii「のぼり」>）
  6. ロボットの「腕」
スタート後、ロボットは本体に備えた「腕」を自由に展開できる。「腕」は、常にロボット本体と接合し、接合部分は可動しなければならない。「腕」の大きさ、長さ、数に制限はない。
ロボットの「腕」は、以下のいずれかの機能を持つものとする。
1)相手ロボットの持つ「旗」を奪うことができ、かつスタート時の状態に戻ること。
2)フィールドに落ちた「旗」を拾い上げ、自らの「旗受け」に戻すことができること。
  7. ロボットの合体
スタート後、ロボットは合体することができる。合体後の大きさは、縦1200mm×横1200mm×高さ2000mm以内とする。また合体したロボットは1台とみなすことができる。
  8. ロボットの重量
競技に使用する2台のロボットの合計は20kg以下とする。重量にはロボット本体の他、 電源、コントロールボックスが含まれる。交換用の部品、交換用同型バッテリーは含まない。
  9. 予備ロボット
チームは予備のロボットを用意できる。予備ロボットを含め、大会に出場する全ロボットの総重量は30kg以下とする。予備ロボットを競技に用いる場合は、前項(8)「ロボットの重量」を満たすこと。またテストランを行わなかった予備ロボットは大会に出場できない。
  10. 電圧
ロボットに印加される最大電圧は定格24V以下とする。安全でないものは使用禁止。
  11. 危険な材料・機構の禁止
ロボットの構造や材料に危険なものを用いてはならない。高圧ガス(常用の温度においてゲージ圧力が1メガパスカル以上となる圧縮ガス)、爆発物等は使用禁止。また制限以下の高圧ガスでも、打ち出し機構など危険と判断される構造は禁止する。
  12. 安全対策と非常停止機構
ロボットの機構・操縦において、十分な安全対策を行うこと。大会に参加するすべてのロボットは、緊急時に審判が速やかにロボットを停止させることができる「非常用電源オフスイッチ」を備えなければならない。また無線操縦を行うチームは、電波が混信した時に、ロボットが停止する機能を組み込むこと。
  13. 製作予算
大会に出場する全てのロボットの構成部品の合計金額は20万円（消費税込）を越えてはならない。ただし無線操縦に関係する装置・部品は除く。


ルールブック1-1  ii 「旗と旗受け」
  1. 旗の保持
スタート時、赤、白に別れて対戦する各チームのロボットは、計5本の自チームの色旗を保持する。「旗を保持する」とは、「旗受け」に自チームの「旗」を挿して安定した状態であることをいう。また、以下に定める旗と旗受けの条件を満たさない場合、「旗の保持」は無効となる。
  2. 旗とロボットの関係
競技中、自チームの旗を保持していないロボットは動くことができない。ロボットが合体したとき<3.i-(7)>は、合体後のロボットが旗を保持していれば動くことができる。
  3. 旗の大きさと材質
旗は、300mm×300mmの正方形、材質はテトロンポンジ。旗竿は、長さ600mm、外径15mmの円筒で、材質はプラスチック製とする。旗は竿に両面テープで固定されている。競技に使用する旗は主催者が用意し、サンプルを各高専に配布する。
  4. 旗受けの大きさと材質
ロボットは、自チームの「旗」を保持するために「旗受け」を備える。「旗受け」は筒状の構造物の底面を塞いだもの。長さ250mm。内径は20mm以上。材質は塩化ビニール製とし、旗受けの内側を加工してはならない。また旗受けはロボットの本体に含まれる。
  5. 「旗」と「旗受け」の位置
旗受けは、ロボットの最上部に位置し、かつロボットの外周に位置するように設置する。
それぞれの旗受けは100mm以上離して設置する。また旗竿同士は、100mm以上離れるように設置しなければならない。（参照 ［説明図(1)］）
  6. その他
主催者が用意した旗に加工を加えてはいけない。故意に旗を破壊する行為は禁止する。
競技中に旗が破損した場合は交換する。


ルールブック1-1  iii 「幟（のぼり）」
  1. のぼりの目的
各ロボットは、本体の外側に1本の「のぼり」を備える。のぼりには、高専名、チーム名、ロボット名などを示す。
  2. のぼりの大きさ、条件
のぼりは、縦900mm×横450mmに収まる大きさとし、片側を竿に結びつけたもの。材質は自由で各チームが製作する。のぼりの高さは、地上から1500mmまでとする。
  3. のぼりと旗の設置
「のぼり」と「旗受け」の最も近い部分は、450mm以上離れなくてならない。
  4. ロボットが合体するときの「のぼり」
ロボットが合体するとき<3.i-(7)>、のぼりの高さは地上から2300mmまでとする。
  5. のぼりの制約
のぼりを使って、攻撃あるいは防御をしてはならない。のぼりが競技の妨げになる場合は、審判が位置の変更を命じる。


ルールブック1-1  iv 「デザイン」
  1. 地域色をいかしたデザイン
ロボットと「のぼり」には、それぞれの地域の特色をいかしたデザインや装飾を施すこととする。
製作の過程で、可能な範囲で地域の協力を得ること。
  2. 商標の注意
商品などで使用されている既製キャラクター、商標などは、デコレーションとして使用することはできない。また大会に出場するメンバーの服装も同様とする。


1.大会形式 │2.競技環境│3.ロボット│4.競技の内容│5.安全対策

ルールブック＞４．競技の内容
■ 競技は、赤、白にわかれたチームが、それぞれ５本の旗を保持して対戦する。競技時間は3分間。 相手ロボットの保持する「旗」を、ロボットの「腕」を使って取り合い、残った旗の本数で勝負を競う。
ルールブック1-1  i 「セッティングと競技のスタート」
  1. セッティング
スタートゾーンにロボットを設置し、チームメンバー3名とピットクルー(3名以内）が、セッティングを行う。セッティング時間は1分とし、主審が手持ちの時計で計測する。またセッティング時には、簡単な工具以外を用いてはいけない。
  2. 競技のスタート
スタートの合図とともに、両チームは「スタートゾーン」を出て競技を開始する。競技時間内でのセッティングは認めない。
  3. フライングと再スタート
フライングが起きた場合、審判の指示で再びセッティングを行い、速やかに再スタートする。
この時、審判は該当チームにペナルティを課す。(参照 <4.iii「反則行為」4.v「失格」>)


ルールブック1-1  ii 「競技の進行」
  1. 旗の奪取
ロボットは、互いに相手ロボットの持つ旗を奪いあう。「旗を奪う」とは、「腕」を使って、相手ロボットの「旗受け」から、「旗」の全ての部分を抜き去ることをいう。
また転倒や操作ミス等によって、ロボットの保持する「旗」が「旗受け」から抜けてしまった場合、ロボットはその旗を失う。
  2. 旗の没収
反則行為を行ったとき、審判はロボットの保持する旗を、1本没収する。没収された旗は、その試合中は使用しない。(参照 <4.iii「反則行為」>)
  3. ロボットの停止
ロボットが保持している自チームの旗を全て失った場合、ロボットは、その場で停止しなくてはいけない。停止できない場合は、<3．i-(12)「安全対策」>で定める電源オフスイッチによって、審判又はチームメンバーが速やかに停止させる。また審判の判断で、停止したロボットをスタートゾーンに戻す場合がある。
  4. 旗の復活
ロボットは、競技ゾーン内に落ちている自チームの色旗を拾って、あるいは相手ロボットの持つ自チームの色旗を取り返して、旗受けに戻すことができる。旗受けに戻った旗は有効となり、保持している本数に数える。また旗を全て失って停止している自チームのロボットに旗を戻した場合は、そのロボットは再び競技に復帰することができる。
  5. ロボットの転倒等
ロボットが転倒等によって、ロボットの条件<3．ii-(5)「旗と旗受けの位置」など>に違反した場合は、そのロボットは競技に参加できなくなる。相手チームは、そのロボットを攻撃してはいけない。
  6. 転倒等から競技への復帰
転倒等によって、前項(5)の状態にあるロボットは、自力又は味方ロボットと協力して、ロボットの条件<3．ii-(5)「旗と旗受けの位置」など>を満たす状態に復帰することができる。条件を満たしたロボットは、審判の合図で競技を再開する。ただし転倒等から復帰したロボットが旗を全て失っていた場合は、その場で停止する。
  7. 場外
故意によらず、競技ゾーンの外に出たロボットは、チームメンバーがスタートゾーンに戻し、競技を再開する。また場外に出る際に旗を全て失ったロボットは、スタートゾーンで待機する。場外に落ちた旗は審判が、競技ゾーンの中央に戻す。
  8. ロボットの破損
故意によらず、相互の接触によってロボットが破損した場合は競技を継続する。
  9. 競技の中断
審判は、競技の進行に重大な支障がある場合、または安全上の問題がある場合は、競技を中断することができる。また審判は、競技の再開及び再試合を行うことができる。
  10. 反則行為
審判は、反則行為が起きたとき、該当ロボットを停止させ、ペナルティを課す。


ルールブック1-1  iii 「反則行為とペナルティ」
■ 反則をしたロボットは、ペナルティとして旗を一本没収される。ペナルティによって、すべての旗を失ったロボットは停止しなくてはならない。
■ 審判は反則行為によって不利をこうむっているロボットを救済することができる。
● 反則行為によって、旗を失ったりロボットが転倒した場合は、反則前の状態に戻される。
● 反則行為によって、ロボットが破損、故障した場合は、修理の時間を与えられる。また反則を受けたロボットが復帰するまでは、反則をしたロボットも競技に参加できない。
● その他、反則を受けたチームの不利は解消される。
■ 以下の行為を反則行為とする。
  1. 自ロボットまたは味方ロボットの保持する「旗」を、腕を使って固定する、押さえつける、覆い隠す等の防御行為。
  2. 故意に相手ロボットを転倒させたり、場外に押し出したりする行為。
  3. ロボットの腕以外の部分を使って、相手チームの旗を抜く行為。
  4. 相手チームの旗を、場外に投げ出したり、自チームのロボットの旗受けに挿す行為。
  5. 故意に転倒する、故意に起き上がらないなど、競技に消極的な操縦を行うこと。
  6. 故意に相手の旗やのぼりを破壊する行為。
  7. フライングをしたとき。
  8. 競技ゾーンを汚染する、破壊するなどの妨害行為。
  9. 相手の反則行為を誘発する行為。
  10. チームメンバーが指定のゾーン以外に立ち入ること。ただしロボットの非常停止など審判が指示する場合は除く。
  11. 本ルールブックに定める規定に違反する行為。


ルールブック1-1  iv 「勝敗」
  1. 大勝利
3分間の競技時間内に、相手チームの５本の色旗をすべて奪う、あるいは相手チームが5本の色旗をすべて失うと「大勝利」となり、その時点で競技を終了する。
  2. 優勢勝ち
競技時間内に相手の旗をすべて取れなかった場合は、競技終了後に、自チームの旗をより多く保持しているチームが優勢勝ちとなる。
  3. 審査員判定
保持している旗の数が同じ場合は、審査員が、ロボットのアイデアを総合的に評価し、多数決で勝敗を決定する。
  4. 延長戦
準決勝、決勝で、競技終了時に保持している旗が同数の場合は、延長戦を行う。延長戦は、先に相手の旗を1本取ったほうを勝ちとする先取方式とする。延長戦は最大3分間まで。また延長戦までのインターバルの時間は審判が決定する。
  5. 失格
<4.v「失格」>に該当した場合、失格が起きた時点で競技を終了する。両チームが失格した場合は審査員判定とする。
  6. 競技の早期終了
ロボットの破損等により、競技の継続や再試合が困難な場合は、審判は試合の終了を宣言できる。この場合、審判及び審査員の協議により勝敗を決定する。
  7. 判定への質問
競技の判定についての質問は、次の試合が始まるまでにメンバー1名が主審に行うこと。
決勝の場合は、勝利インタビューが始まる前までとする。


ルールブック1-1  v 「失格」
■ 以下の行為を失格に相当する行為とする。
■ 反則行為のペナルティによって、全ての旗を失ったチームは「失格」となる。
  1. 失格行為。
(a) 故意に相手のロボットを破壊する。
(b) 故意に場外に出る。
(c) 故意に競技フィールドを破損する。
(d) 同一チームによる２回のフライング。
(e) 本ルールブックの重大な違反。
(f) 故意に危険な行為をするなど、アイデアマンシップに反する行動。
(g) 審判の注意や指示に従わない場合。
  2. 失格の判断は審判が行う。また競技前や競技終了後に、審判が競技委員長と協議のうえ失格とする場合もある。


1.大会形式 │2.競技環境│3.ロボット│4.競技の内容│5.安全対策

ルールブック＞５．安全対策
■ 事故が起きてしまうと、大会を行うことができません。大会期間だけでなく準備、製作段階を通して、安全に十分留意してください。
ルールブック1-1  i 「大会を安全に行うために」
  1. 本ルールブックに定めるロボットの安全対策＜3.i-(12)など>を必ず行うこと。
  2. ロボットの不具合や暴走等が起きた時は、速やかに審判に申告しロボットを停止させること。
  3. 制御できない飛行、及び風船などの制御できない浮遊物体を飛ばすことを禁止する。
  4. 競技の練習は十分な安全対策を行った上で行うこと。人を相手にした危険な練習を行ったチームは、大会への出場資格を取り消す。
  5. アイデアマンシップにのっとり競技を行うこと。


ルールブック1-1  ii 「その他」
  1. 安全を確保するため、また競技の円滑な進行を行うためなどの理由で、競技課題・規定は変更されることがある。
  2. 競技場の大きさは、会場環境の変化や材料等の原因のため、若干の誤差を含むものとする。
またロボットのサイズ、重量は上限である。
 
以上


1.大会形式 │2.競技環境│3.ロボット│4.競技の内容│5.安全対策
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