［高専ロボコン］公式「競技課題・規定」

第21回大会『ROBO-EVOLUTION 生命大進化』競技概要
　21回目のロボコンは「歩行」に挑戦します！競技の間に、ロボットが多足歩行から2足歩行へと変身、題して「ROBO－EVOLUTION 生命大進化」。
　競技は3つの課題で構成されます。最初は「多足歩行の障害物レース」。動物の4本足や昆虫の6本足など生物に見立てたロボットが、4.5ｍのフィールドを歩きます。待ち受ける障害物は、パイロンを一周する「大回転」と、幅50cm×高さ20cm の「山越え」。
　続いては、20秒間の「変身パフォーマンス」。多足から2足へ、ロボットが華麗に変身する過程を、オリジナルのパフォーマンスで披露します。アイデアと遊び心で、会場を魅了してください。
　そして最後が「２足歩行」。技術を凝らした歩行で3.5ｍ先のゴールを目指します。競技時間は3分間。全長10ｍのコースで2チームが対戦し、タイムを競います。
　出場するロボットは、各チーム1台。全国大会への出場の鍵を握るのはスピードだけではなく、生物や地域を表したロボットのデザインや、変身パフォーマンスなどロボットのオリジナリティです。「歩き」「踊り」「変身する」！ロボット工学の最先端に、みなさんのアイデアと技術、遊び心で挑戦してください。

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I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

I-1

参加資格／チームの構成

①

参加資格があるのは高等専門学校の学生と教職員。地区大会には、各高専・各キャンパスから2チームが参加できる。

②

1チームは学生3名（チームメンバー）と指導教員1名の計4名で構成する。指導教員は競技に参加できない。メンバーのうち1名を操縦者、1名を電波管理者として登録する。

③

各チームは、ピットクルー（学生）と協力して、ロボットの準備を行うことができる。ピットクルーの人数は、各地区の競技委員長が定める。なお全国大会は5名までとする。

I-2

対戦方式

①

地区大会は、参加チームによる勝ち抜きトーナメント方式。組み合わせは抽選で決定する。対戦方式の詳細については、各地区の競技委員長が定める。

②

全国大会の対戦方式は、地区大会終了後に別途定める。

I-3

審査員・審判団

①

地区大会の審査員は3名。審査員は、同点時の勝敗判定、各賞の選定、全国大会出場チームの推薦を行う。

②

地区大会の審判団は、主審1名と副審2名で構成する。競技の判定はすべて審判団が行う。

③

競技委員（地区競技委員長、競技専門委員）は、審査員、審判団に助言を行う。

I-4

表彰・全国大会への出場

①

地区大会の表彰は、「優勝」、「準優勝」、「アイデア賞」、「技術賞」、「デザイン賞」とする。別途、「特別賞」、「奨励賞」を表彰する。また第21回大会では、優れた変身パフォーマンスを披露したチームに贈られる「生命大進化賞」を設ける。

②

地区大会の「優勝チーム」と「審査員推薦チーム」が全国大会に出場する。各地区の出場枠は、北海道－2チーム、東北－3チーム、関東甲信越－4チーム、東海北陸－4チーム、近畿－3チーム、中国－3チーム、四国－2チーム、九州沖縄－4チームの計25チーム。

③

全国大会の各賞については、別途定める。

I-5

アイデアシート

①

大会に参加するチームは、6月25日（水）までに、規定のアイデア募集申込書（アイデアシート）に、製作するロボットの詳細を記入して申し込むこと。

②

提出したアイデアシートからロボットを変更する場合は、速やかにロボットコンテスト実行委員会に報告すること。

③

実行委員会に報告のない変更を加えられたロボットは、出場資格を取り消されることがある。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

II-1

競技フィールド

	■	「競技フィールド」は、「スタートゾーン」「多足歩行ゾーン」「変身ゾーン」「２足歩行ゾーン」「ゴールゾーン」と「操縦ゾーン」で構成される。各ゾーンは、［競技フィールド図］に示すように配置されている。
	■	床材は、「ロンシール工業・シックハウス対策床材・ロンリウムプレーン・ノンシックリウムタイプ」を使用し、つなぎ目は表面をつや消しビニールテープ(50mm幅)で貼り合わせる。

①

スタートゾーン
大きさは、縦1500mm×横1500mm の正方形で、床材の上に、赤、青の「中川ケミカル・カッティングシート」を貼ったもの。多足歩行ゾーンに接している。

②

多足歩行ゾーン
大きさは、縦3600mm×横4000mm の「パイロンエリア」と縦3600mm×横500mm「ハードルエリア」からなる、縦3600mm×横4500mm の長方形。
パイロンエリアの中心には高さ700mm×底面390mm 四方のパイロンが設置されている。
ハードルエリアの中央には、高さ200mm のバーが支柱の上に設置されている。ハードルエリア内に、ロボットが接地することはできない。
パイロン、ハードルの詳細については別途定める。

③

変身ゾーン
大きさは、縦3600mm×横2000mm の長方形。

④

２足歩行ゾーン
大きさは、縦3600mm×横3500mm の長方形。

⑤

ゴールゾーン
大きさは、縦3600mm×横2000mm の長方形。幅80mm のゴールラインで２足歩行ゾーンと接している。ゴールラインはゴールゾーンに含まれる。

⑥

操縦ゾーン
「スタートゾーン」「多足歩行ゾーン」「変身ゾーン」「２足歩行ゾーン」の外側に「操縦ゾーン」を配置する。原則として、競技中は「操縦ゾーン」以外に、チームメンバーは入ることができない。

⑦

赤、青のコースの区分
各ゾーンは赤、青のコースに区分される。ロボットは、競技中、相手のコースに上空を含めて侵入してはならない。

⑧

フェンス
「多足歩行ゾーン」「変身ゾーン」「２足歩行ゾーン」「ゴールゾーン」の外側には、〔競技フィールド図〕のように縦100mm×幅150mm のフェンスを配置する。

II-2

テストランと計量計測

①

テストラン
大会前日に、1 チームずつ5 分の持ち時間で、テストランを行う。大会に出場するすべてのロボットは、テストランに出場し、ロボットのすべての機能を披露しなければならない。テストランに出場しないロボットは、大会に出場できない。

②

計量・計測
大会に出場する全てのロボットは、大会前日及び当日の計量計測を受けなくてはならない。計量計測を通過しない場合は、大会に出場できない。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

III-1

ロボットの種類

①

ロボットの数
競技に参加するロボットは各チーム1 台とする。手動ロボット、自動ロボットのどちらでも構わない。

②

手動ロボット
「手動ロボット」とは、無線・赤外線・可視光・音波を用いて操縦するロボット。各手法を組み合わせてもよい。操縦にあたっては混信しないよう工夫を行うこと。

③

手動ロボットの無線操縦について
無線操縦で使用する周波数帯域は、ラジコン用（地上・水上）の27MHz、40MHz 帯とする。
各チームは、ひとつの「周波数（バンド）」を使用することができ、試合毎に周波数を割り当てられる。また大会では電波管理委員会を設置し、電波管理を実施する。

④

自動ロボット
「自動ロボット」とは、自律的に動作する機能を有するロボットをいう。

III-2

ロボットの大きさとエネルギー制限

①	ロボットの大きさ制限
	a）	競技中、ロボットの大きさは、1000mm×500mm×500mm の直方体のどの面からも、ロボットの一部がはみださなくてはならない。ロボットの上限サイズは定めないが、競技の安全性から制限することがある。
	b)	ロボットは、変形・分離することが出来る。分離後も、歩行するロボットのサイズは、前項の大きさ制限を満たすこととする。

②

ロボットの重量制限
競技に使用するロボットの重量は40 ㎏以下とする。重量にはロボット本体の他、電源、コントロールボックスが含まれる。交換用の部品、交換用の同型バッテリーは含まない。

③

電力量の制限
ロボットが利用できるバッテリーの総電力量は、30Wh 以内とする。総電力量とは、バッテリーの定格出力（公称電圧V×公称／代表容量Ah ）の総和とする。
操縦コントローラー（送信側）のバッテリーは含まない。

④

電力以外の動力
高圧ガス（常用の温度においてゲージ圧力が1メガパスカル以上）や爆発物等、危険なエネルギー源を用いてはならない。

⑤

非常停止スイッチ
緊急時に審判が速やかにロボットを停止させることができる「非常停止スイッチ」を備えること。

⑥

ロボットの制作予算
大会に出場する全てのロボットの構成部品の合計金額は20万円（消費税込）を越えてはならない。ただし無線操縦に関係する装置・部品は除く。

III-3

ロボットの構造の定義と制限

①	ロボットの「胴体」と「足」
	a）	ロボットは、「胴体」と「足」から構成される。「胴体」と「足」は接合し、接合部分は可動しなければならない。
	b)	「足」は、電源を停止した状態及び競技時に、「胴体」の全重量を支えなくてはならない。

②	ロボットの「足」の制限
	a）	ロボットの「足」に、タイヤやクローラーなどのメカニズムを用いてはならない。
	b)	「足」の数については、＜Ⅳ- 1 歩行の定義＞で、別途定める。

③

ロボットの形状
ロボットの形状は、生物や地域の特徴を表すものなど、生命の進化を表現できるよう各チームで工夫を行うこと。

	■	ロボットは、全長10ｍのコース内で指定された課題を、クリアしながら歩行する。
	■	競技時間は3分間。先にロボットの全身が、ゴールゾーンに入ったチームの勝利とする。
	■	赤、青のコースに分かれた対戦形式のタイムレースとする。

IV-1

歩行の定義

①

歩行
ロボットが移動する時は、必ず「足」を使って「歩行」しなければならない。
「足」がフィールドに接地し続けた状態での移動は、「歩行」とは認められない。

②	多足歩行
	a）	「多足歩行ゾーン」では、ロボットは、4 本以上の「足」を使って「歩行」しなくてはならない。
	b)	ゾーン内で5歩以上歩くこと。

③	２足歩行
	a）	「２足歩行ゾーン」では、ロボットは2 本の「足」を使って、「歩行」しなくてはならない。
	b)	「２足歩行」とは、ロボットのそれぞれの「足」が、「フィールドに接地する状態」と、「フィールドから離れる状態」を、交互に繰り返し、移動することをいう。
	c)	ゾーン内で5歩以上歩くこと。

IV-2

セッティングと競技のスタート

①

セッティング
スタートゾーンにロボットを設置し、チームメンバー3 名とピットクルー(3 名以内）が、セッティングを行う。セッティング時間は1 分とし、主審が手持ちの時計で計測する。またセッティング時には、簡単な工具以外を用いてはいけない。

②

スタートゾーンへのロボットの設置
ロボットの接地面が、「スタートゾーン」内に収まっていること。多足歩行ゾーンには、上空も含めて進入してはならない。

③

競技のスタート
スタートの合図とともに、両チームは「スタートゾーン」を出て競技を開始する。セッティングが終了しない場合は、スタート合図後にセッティングを継続する。

④

フライングと再スタート
フライングが起きた場合は、両チームとも審判の指示で再びセッティングを行い、再スタートする。フライングは、反則行為とする。（参照<IV- 5 反則行為と失格>）

IV-3

競技の課題

①	多足歩行ゾーン
	a）	パイロンエリア「大回転」ロボットは、パイロンエリアの中心に設置されたパイロン（高さ700mm×底面390mm 四方）を一周する。パイロンは、400mm四方のパイロンコーナーに置かれている。ロボットがパイロンをパイロンコーナーから押し出した場合は、反則行為とする。
	b)	ハードルエリア「山越え」ハードルエリア内にロボットは接地することはできない。ロボットは、ハードルエリアの中央に置かれた高さ200mm のバー（トーエイライト TL-G-116：グラスファイバー製、径30mm、長さ3400mm、重さ1700g）を、越えなければならない。ロボットはバーに触れても良いが、バーを落とした場合は反則行為とする。

②	変身ゾーン
	a）	ロボットのすべての接地面が、変身ゾーン内に入った後、多足歩行から２足歩行へ、「変身パフォーマンス」を行う。変身時間は、20 秒間以上とし、審判が計測する。
	b)	変身パフォーマンスは、ロボットの特徴や、地域の特色を取り入れたものとする。またパフォーマンス時に、ロボットやチームメンバーが音楽を再生するなど工夫を行うこともできる。

③	２足歩行ゾーン
	a）	ロボットは、変身ゾーン内で２足歩行への変身が完了した後、変身ゾーンから２足歩行を開始する。ゴールゾーンにロボットの全身が入った時点で、ゴールとする。
	b)	準決勝以降は、２足歩行ゾーンに設置された2本のパイロンの間を、ロボットは通過しなければならない。パイロンは、〔競技フィールド図〕に点線で示されているように、２足歩行ゾーンのスタート側から1000mm の位置と、2500mm の位置に設置する。

IV-4

競技の進行

①

ロボットの転倒と競技の再開
転倒によって「歩行」できなくなったロボットが、自力で起き上がった場合は、その地点から競技を再開できる。また転倒により、ロボットの位置が進んだ場合、審判が競技の再開位置を指示する。自力で起き上がれない場合、チームは、「リトライ」を宣言することで、競技を再開できる。

②

リトライ
チームは、ロボットの故障等が起きた場合、「リトライ」を宣言できる。審判がチームのリトライを認めた後、ロボットが競技を行っていた一つ前のゾーンに戻り、競技を再開する。一度、クリアした課題（「大回転」「山越え」「変身パフォーマンス」）を再び行う必要はない。リトライの回数に制限は無い。

③

場外
「操縦ゾーン」及び「競技フィールド」外に、ロボットが接地したとき、反則行為とする。「場外」に出たロボットは、審判の指示に従い、場外に出た地点から競技を再開する。

④

競技の中断
審判は、競技の進行に重大な支障がある場合、または安全上の問題がある場合は、競技を中断することができる。

IV-5

反則行為と失格

■

「反則行為」を起こしたロボットは、審判の指示に従い停止する。チームメンバーが反則が起きた直前の状態にロボットを戻し、審判が競技環境を復元した後、審判の合図で競技を再開する。

■

1試合で5 回の「反則行為」を起こした場合は「失格」とする。

■

「失格」したロボットは、その時点で競技を停止する。

①	反則行為
	a）	フライング
	b）	パイロンをパイロンコーナーから外に出した場合
	c）	ハードルエリア内への接地／ハードルのバーを落とす行為
	d）	場外への接地／相手チームのフィールドに上空を含め進入した場合
	e）	チームメンバーによる操縦ゾーン以外の競技フィールドへの侵入
	f)	競技フィールドの破損、汚染
	g)	本ルールブックに定める規定に違反する行為

②	失格
	a）	一試合で反則行為を5 回行った場合
	b）	故意に相手のロボットや競技フィールドを破壊する行為
	c）	本ルールブックの重大な違反
	d）	故意に危険な行為をする、審判に従わないなど、アイデアマンシップに反する行動

IV-6

勝敗

①	勝利
	a）	3 分以内に、先にゴールしたチームの勝利とする。一方のチームがゴールした時点で、競技は終了する。
	b）	全国推薦チームの参考とするため、すべてのチームは、最初の試合で3 分間、競技を継続する。

②

判定
3 分以内に両チームがゴールできなかった場合は、クリアした課題が多いチームの勝利とする。クリアした課題の数が同じ場合は、変身パフォーマンスの内容などを参考に審査員が判定を行う。

③

失格
<IV-5-2 失格>に該当したチームは、その時点で競技を停止、相手チームは競技を継続する。
両チームが失格した場合は審査員判定とする。

④

競技の早期終了
ロボットの破損等により、競技の継続や再試合が困難な場合は、審判は試合の終了を宣言できる。この場合、審判及び審査員の協議により勝敗を決定する。

⑤

判定への質問
競技の判定についての質問は、次の試合が始まるまでにチームリーダーが主審に行うこと。
決勝の場合は、勝利インタビューが始まる前までとする。

⑥

全国大会への推薦チームの選定方法
全国推薦は、競技のタイムだけではなく、ロボットのアイデア、形状、変身パフォーマンスを総合的に判断して行う。

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

■

安全はすべてに優先します。大会期間だけでなく準備、製作段階を通して、安全に十分留意してください。

V-1

大会を安全に行うために

①

本ルールブックに定めるロボットの安全対策を必ず行うこと。
ロボットの不具合や暴走等が起きた時は、速やかに審判に申告しロボットを停止させること。

②

安全な大会運用のため、提出されたアイデアシートで検討の上、ロボットの大きさを制限することがある。

③

飛行は禁止する。

V-2

その他

①

安全の確保や競技を円滑に進行するために、競技課題・規定は変更することがある。

②

競技フィールドは、会場環境の変化や材料等の原因のため、若干の誤差を含むものとする。

③

競技フィールドの大きさは、地区大会と全国大会で変更されることがある。

以上

I.大会形式 │II.競技環境│III.ロボット│IV.競技の内容│V.安全対策

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