［高専ロボコン］公式「競技課題・規定」

公式「競技課題・規定」：アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2006・ふるさと自慢特急便

【アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト2006：競技概要】
競技には、自らアイデアを考えて製作した遠隔操縦型の手動ロボットと、自律走行型自動ロボットの2種類を使用します。（自動ロボットは使用しなくても構いません）2005年度、高専ロボコンはより人に近い動きをテーマにしたロボットを実現しました。2006年度はその流れを受け継ぐと同時に、"地域に近いロボット"をテーマに据えます。
参加チームは、地域の人たちの協力を得て、あらかじめ自分たちで選定したふるさとの特産品"ふるさとオブジェ"を用意します。そして、ロボットが様々な障害を克服しながら、"ふるさとオブジェ"をゴールまで運ぶ速さを競います。まず、ロボットがオブジェを持ったまま深さ6cmのお堀を渡ります。そして、長さ3mのシーソーを渡り、80cmの間隔で立つ5本のポールをスラロームですり抜け、縄跳びを3回以上跳び、オブジェを高さ75cmの台の上に置くとゴールです。赤・青の2チームが対戦し、早くゴールした方が勝ちです。

1.競技方式│2.競技環境│3.競技内容│4.制約

ⅰ

「対戦方式」

地区大会は勝ち抜きトーナメント方式。トーナメントの組み合わせは無作為抽選を原則とする。

全国大会の対戦方式は、地区大会終了後、別途定める。

ⅱ

「チーム構成」

1チームは、同じ高専の学生3名と指導教員1名、計4名で構成する。地区大会には、同じ高専から2チーム参加する。

競技に参加するのは学生3名＝「メンバー」とし、そのうち1名を操縦者とする。

メンバー3名以外に、ピットクルー（学生のみ）がロボットの整備を行うことができる。地区大会、全国大会のピットクルーの人数は、別途定める。

ⅲ

「審査員・審判団」

地区大会の審査員は3名。審査員は、同点の時の勝敗判定、各賞の選定、全国大会出場チームの推薦を行う。全国大会の審査員については、別途定める。

審判団は、主審1名と副審2名で構成する。競技の審判はすべて審判団が行うが、競技委員（地区競技委員長、競技専門委員他）が助言する場合もある。

ⅳ

「各賞・全国大会への出場」

地区大会の各賞は、優勝、準優勝、アイデア賞、技術賞、デザイン賞。以上の賞に入らなかった全チームに奨励賞を授与する。全国大会の各賞は別途定める。

全国大会への出場は、地区大会の優勝チームと審査員が推薦するチーム。各地区の出場枠は、北海道－2、東北－3、関東甲信越－4、東海北陸－4、近畿－3、中国－3、四国－2、九州沖縄－4、の計25チームとする。

1.競技方式│2.競技環境│3.競技内容│4.制約

ⅰ

「競技フィールド」

競技フィールドは、「赤・青のスタートゾーン」、「お堀ゾーン」、「赤・青の浮島」、「スロ－プゾーン」、「お堀ゾーンとスロープゾーン間の平面地帯」、「赤・青のシーソーゾーン1，2」、「赤・青のシーソー」、「シーソーアタック接地禁止ゾーン」、「スラロームゾーン」、「赤・青の縄跳びゾーン」、「赤・青のふるさとゴール」からなる。

競技フィールドの平面図概観は図面（→公式「競技フィールド図面」）のとおり。外周は、高さ100mm・幅100mmの木製のフェンスで区分けされている。ただし、お堀ゾーンに接している部分のフェンスの高さは60mmとなっている。

競技フィールドの床材は、「ロンシール工業・シックハウス対策床材・ロンリウムプレーン・ノンシックリウムタイプ」（各障害物ゾーンで使用する色は図面（→公式「競技フィールド図面」）のとおり）を使用し、つなぎ目は表面をつや消しビニールテープ（50mm幅）で張り合わせる。

赤・青のスタートゾーンと、赤・青の縄跳びゾーンは、床材の上に「中川ケミカル・カッティングシート」を貼る。

スタートゾーンの前縁からは、お堀ゾーン、シーソー、スラロームゾーン、縄跳びゾーンを経てふるさとゴールまで、「計測基準ライン」を表す幅19mmのビニールテープが貼られている。（本規定の3．競技内容ⅵ勝敗(4)の項を参照）

競技フィールドを左右に二等分する位置に、ゴール側フェンスからスタートゾーンフェンスまで、「ロボットの進入限界」を表す幅19mmのビニールテープが、フィールドの縦方向に貼られている。（詳細は図面（→公式「競技フィールド図面」）のとおり）

競技フィールドは、各会場の床面の形状などにより、必ずしも平らにならないので注意すること。

競技フィールド上の照明の明るさは、各会場により異なる。大会前日のテストラン時に、大会本番と同じ照明にするので、そこでチェックすること。

ⅱ

「障害物」

「お堀」は、図面（→公式「競技フィールド図面」）の様にスタートゾーン前縁からゴール方向に向かって1500mmの奥行きがあり、幅はフィールドの左右フェンス間いっぱい11000mmとなっている。
お堀の中には、赤・青側にそれぞれ一つずつ「浮島」が固定されており、そのサイズは、幅2000mm、奥行き300mmである。お堀の深さは、浮島を除く部分は全て60mmで、浮島の上面はスタートゾーンと同じ高さになっている。

お堀ゾーンをはさんでスタートゾーンとは反対側に、スタートゾーンと同じ高さで奥行き300mmの平面地帯があり、さらにそのゴール側に、奥行き300mmのスロープゾーンがある。スロープの高低差は60mmで、お堀ゾーンからシーソーゾーンに向かって下り勾配になっている。

シーソーは、渡り板の幅は450mm、長さは3000mmで、一方の端から1550mm、反対側の端から1450mmの位置で、支柱によって支えられている。渡り板を水平にした時のフィールドから渡り板表面までの高さは500mmで、渡り板の端がフィールドに接している時の、フィールドから渡り板の端の表面までの高さは35mmとなっている。渡り板の表面と側面には、「ロンシール工業・シックハウス対策床材・ロンリウムプレーン・ノンシックリウムタイプ」が貼られている。（シーソーおよび支柱の詳細は別途図面で発表する）

スラロームゾーンの「ポール」は、高さ1000mm、直径70mmの木製円柱を、フィールド表面に固定する。ポールとポールの間隔は、根元部分で800mmとなっている。ポールの表面は一般的な木材用塗料が塗られている。（ポールの固定方法の詳細は別途図面で発表する）

縄跳びゾーンは、一辺が1500mmの正方形で、床材の上に「中川ケミカルカッティングシートが貼られている。

ⅲ

「ふるさとオブジェ」

ロボットは、スタートゾーンからスタートし、障害物を乗り越えてゴールするまで、「ふるさとオブジェ」を保持していなくてはならない。

ふるさとオブジェは、あらかじめチームメンバーが選定し、地域の人の協力で入手または制作した、高専が立地する県内の特産物の現物あるいはレプリカとする。

特産物のレプリカをふるさとオブジェにする場合、その材質に制限は無い。

ふるさとオブジェの大きさは、一辺が300mmの立方体よりも常に大きく、同時に、一辺が600mmの立方体の内部に常に納まらなくてはならない。また、重さは常に1kg以上でなくてはならない。

ふるさとオブジェは、多種類および複数の特産物によって構成されてもよいが、その場合も総体として(4)の条件を満たしていなくてはならない。

ロボットは、外から見える位置に、直径300mm以下の平らな円盤＝「オブジェトレイ」を構造物として備え、その上にふるさとオブジェを載せて運ばなくてはならない。

ふるさとオブジェは、オブジェトレイに固定してはならない。オブジェは、オブジェトレイを水平から20度以上傾けると、その自重で自然にトレイから落ちなくてはならない。

オブジェトレイが前項(7)の規定を満たしているかどうかは、ロボットの計量・計測時に確認するものとする。オブジェトレイは、計量・計測時にロボットから取り外し、水平角可変の計測台（平面）の上に置いて、計測台を規定の角度以上傾けた場合にオブジェが落ちることが確認できる構造でなければならない。

ふるさとオブジェは、その中にモーターやバッテリーといった、ロボットによって受動的に運ばれる以外の機能を発揮する機構を備えてはならない。

10.

参加チームは、自分たちが選定したふるさとオブジェについて、その内容、大きさ、重さおよび入手方法などの詳細を、あらかじめロボットのアイデアと併せて応募しなくてはならない。

11.

ふるさとオブジェは、競技フィールドを著しく汚す恐れのあるものや、生き物など競技進行を妨げる恐れのあるものは認められない。

12.

ふるさとオブジェの入手および制作に要した費用は、ロボットの構成部品の合計金額に含まれるものとするが、オブジェの重さや大きさは、ロボットに含まれないものとする。

ⅳ

「ふるさとゴール」

競技フィールドの手前縁に、ふるさとオブジェを置くための「ふるさとゴール」が設置されている。ふるさとゴールは、幅500mm、奥行き500mm、高さ300mm、の木製の台座の上に、幅300mm、奥行き300mm、高さ420mm、の木製の四角柱を固定し、さらにその上に、直径500mm、厚さ30mm、の木製の円盤を固定したものである。その表面には一般的な木材用塗料が塗られている。

1.競技方式│2.競技環境│3.競技内容│4.制約

ⅰ

「競技時間」

競技時間は3分間、スタート前のセッティングタイムは1分間とする。

セッティングタイムは、主審が手持ちのストップウォッチで計時する。競技時間は、操縦者にわかるように会場内に時計で表示する。

ⅱ

「セッティングとスタート」

ロボットのセッティングは、メンバー3名とピットクルー（3名まで）で行うことができる。

セッティングタイムの間にセッティングが終わらない場合、競技時間に入ってセッティングを続けることができる。ロボットのセッティングが終わり次第、副審の合図でスタートできる。この間、競技時間は経過する。

スタートは、時計のスタート音または審判の合図により行う。競技終了時も同じ。

フライングがあった場合は、スタートをやり直す。この際、審判が必要と判断した場合は、ロボットのセッティングを行ってから再スタートするものとする。

競技中は、操縦者1名のみが競技フィールド内に入ることができる。ただし、「リトライ」の場合に限り、他のメンバー2名も、競技フィールド内で作業することができる。

ロボットは、セッティングタイム中にふるさとオブジェを持ち、競技中、常に外から見える状態で保持していなければならない。オブジェトレイからふるさとオブジェが落ちた場合は、ロボットが自力でトレイに載せれば、オブジェが落ちた地点から無罰で競技を続けられるものとする。

手動ロボットはスタートゾーン内にセッティングするものとするが、自動ロボットを使用する場合、そのセッティング位置は、フィールド内の、スタートゾーンおよびお堀ゾーン、シーソー、シーソーアタック接地禁止ゾーン、を除く任意の位置とする。

ⅲ

「障害物の通過方法」

お堀越え
手動ロボットは、スタート後最初に、お堀の底面または側面に触れることなしにお堀を越えなくてはならない。お堀を越えるとは、ロボットとオブジェの全ての部分が、スタートゾーンを出て、お堀と、お堀ゾーンに接している平面地帯との境界線を、上空も含めて完全に通過することとする。ロボットがお堀を越える際に、お堀ゾーンの中にある浮島上面に触れても構わない。

シーソーアタック
手動ロボットがお堀を越えた後に、ロボットは、シーソーを渡らなくてはならない。渡るとは、シーゾーゾーン1の表面にのみ接地しているロボットが、シーソーの渡り板のみに接している状態を経て、シーゾーゾーン2にのみ接地している状態に至ることとする。その際、ロボットは、渡り板の上面と側面にのみ接することができ、底面と支柱部分に接してはならない。

スラローム
ロボットは、いずれかのロボットがシーソーを渡り終えた後に、スラロームゾーンに立てられた5本のポールの間を、交互にすり抜けなくてはならない。すり抜けるとは、ロボット本体が、ポールとポールを結んだ仮想の垂直面(1)、(2)、(3)、(4)、を、番号順に、完全に通過することをいう。

縄跳び

(a)

ロボットは、いずれかのロボットがスラロームゾーンの全てのポールの間をすり抜けた後に、縄跳びゾーン内で、縄跳びを3回以上行わなくてはならない。

(b)

ロボットが縄跳びに使う縄は一本のみとし、参加チームがあらかじめ準備するものとする。縄の分離は認められない。

(c)

縄跳びに使用する縄は、一般的な木綿や化学繊維等の物質で出来ている紐状のもので、縄跳びを行うロボットの水平面への正射影で、縄跳びを行っている間に最も長い幅よりも200mm以上長く、その外径は全ての部分で５mm以上の太さがなくてはならない。

(d)

縄跳びに使う縄の重さは、ロボットに含まれるものとするが、縄の長さや太さは、ロボットに含まれないものとする。

(e)

縄跳びに使う縄は、ロボットがスタート時から保持していなくてはならない。

(f)

縄を跳ぶとは、縄を跳ぶロボットの全ての部分が上空も含めて縄跳びゾーンに進入してから退出するまでの間にロボットがフィールド表面に接する全ての点が、フィールドを離れて空中にある間に、それら全ての接地点の真下の空間をロボットが保持している縄が通過することをいう。

(g)

ロボットの保持している縄が、前項(f)にある接地点の真下の空間を通過する際、縄がそれらの接地点に触れてはならない。

(h)

ロボットは、縄跳びを行う際に、ロボットの自重を、接地点以外の部分で支えてはならない。

(i)

ロボットは、縄跳びの課題を克服するために縄跳びゾーン内に進入し、ふるさとオブジェが上空も含めて縄跳びゾーン内に全て入っている場合は、オブジェを何らかの方法でトレイに固定しても構わない。ただし、縄跳びを終え、オブジェが上空も含めて縄跳びゾーンを出る前に、本規定の2.競技環境 ⅲふるさとオブジェ(7)の状態に戻さなければならない。

ⅳ

「手動ロボットと自動ロボットの連携」

ロボットが障害物を克服する際、お堀越えを除く障害物については、手動ロボットに代わって自動ロボットが克服してもよい。また、ふるさとオブジェをふるさとゴールに置く際に、自動ロボットが行ってもよい。

自動ロボットが、障害物を克服する、あるいはふるさとオブジェをふるさとゴールに置く場合は、あらかじめ、手動ロボットがふるさとオブジェを自動ロボットのオブジェトレイに載せ、その後、手動ロボットが、自動ロボットとオブジェから完全に離れなければならない。この一連の動きを「オブジェパス」と呼ぶ。

自動ロボットは、手動ロボットからオブジェパスを受けた後、手動ロボットが完全に離れるまでは、移動してはならない。

オブジェパスを完了し、手動ロボットが自動ロボットから完全に離れた後に、軌道修正などの目的で、手動ロボットが自動ロボットに触れても構わない。ただし、次の場合は、手動ロボットは自動ロボットに触れてはならない。

(a)

自動ロボットが、シーソーの渡り板に触れている時

(b)

自動ロボットの一部がスラロームゾーンの仮想垂直面(1)に入ってから、仮想垂直面(4)から完全に出るまで

(c)

手動または自動いずれかのロボットが、縄跳びゾーン内で、縄跳びを行うために、フィールド表面から離れている時

自動ロボットから手動ロボットに競技の主体を戻す場合は、自動ロボットの保持していたオブジェを手動ロボットのオブジェトレイに移し、手動ロボットと自動ロボットが完全に離れた後に、手動ロボットは次の障害物の克服またはふるさとゴールに向かうことができる。

障害物のうち、縄跳びを行う場合についてのみ、手動ロボットと自動ロボットが協力して行うことができる。協力して行うとは、手動、自動いずれかのロボットが縄を操作し、他方のロボットがその上を跳ぶことを言う。

(5)の場合も、ロボットは、本規定の3.競技内容 ⅲ障害物の通過方法(4)縄跳びの項に従うものとする。

(5)の場合、ふるさとオブジェは、縄を跳ぶロボットが保持するものとする。

ⅴ

「リトライ」

競技開始後、ロボットが不調な場合、競技時間内にもう一度必要なセッティングを　し、競技を続けることができる。これを「リトライ」と呼ぶ。リトライは、一試合あたり一つのチームに対して、手動・自動ロボットそれぞれ1回ずつ認められる。ただし、自動ロボットのリトライは、手動ロボットの持つふるさとオブジェまたは手動ロボットの一部が、自動ロボットに触れるまでは認められない。

リトライは、操縦者が副審に「リトライ」と宣言し、副審がその時点での「リトライポイント」を旗で指し示して「リトライ」とコールすることで認められる。リトライポイントは、メンバーがリトライを申告した時点で、ロボットが障害物と障害物の間の領域にいた場合は、その場所がリトライポイントとなり、ロボットが障害物を克服している途中であった場合は、その障害物の手前の審判が指示する位置がリトライポイントとなる。

手動ロボットが、お堀を越えている途中にリトライとなった場合は、スタートゾーンから再スタートするものとする。

リトライが認められた後、操縦者含めメンバーはロボットに触れることが出来る。

自動ロボットのリトライ時、自動ロボットは、手動ロボットまたは手動ロボットの保持しているオブジェが自動ロボットに触れることで、再スタートするものとする。その際、操縦者はふるさとオブジェを手動ロボットのオブジェトレイに載せる以外は、手動ロボットに触れてはならない。

リトライの間、競技時間は経過し、相手チームは競技を継続する。

セッティングのやり直しはできるが、バッテリーや部品の交換はできない。

セッティングが終わり次第、操縦者以外のメンバーは競技フィールドの外に退出し、副審の合図ですみやかにスタートする。

ⅵ

「勝敗」

3分間の競技時間中に、ふるさとオブジェをふるさとゴールにより早く置いたチームの勝ち。置くとは、ふるさとオブジェが、ふるさとゴールの上にあるオブジェ台上に置かれ、ロボットがオブジェから完全に離れた後も、安定していることとする。

両チームのロボットが、同時にゴールを達成した場合は、審査員3名が、ロボットのアイデアを総合的に評価し、赤青札を上げて、多数決で勝敗を決定する。

両チームともゴールを達成しなかった場合は、競技終了時に、ロボットが、障害物をより多く克服していたチームの勝ちとする。

克服した障害物の数が、両チームとも同じであった場合は、下記によって勝敗を決定する。

(a)

スタートゾーンからふるさとゴールに至る計測基準ラインに基づき、ふるさとオブジェの最後尾が、よりふるさとゴールに近いチームの勝ちとする。競技終了時のオブジェ最後尾の位置の特定と、距離の測定は副審が行う。

(b)

計測の結果、同距離の場合は審査員の判定とする。

決勝戦で、ゴールまでのタイムが同じ場合、あるいは、克服した障害物数およびゴールまでの距離が同じであった場合は、再試合を行う。再試合は、スタート位置にロボットを移動し、改めてセッティングから競技の手順を追って行う。勝負がつくまで再試合を繰り返して行うが、主審の判断で審査員の判定に委ねる場合もある。

1.競技方式│2.競技環境│3.競技内容│4.制約

ⅰ

「ロボットの制約」

手動ロボットの操縦は、赤外線・可視光・音波による遠隔操縦とする。相手チームと混信しないよう技術的に工夫をすること。テストラン等で混信が発生した場合、少なくとも下記の3項目のいずれかについて対応できるようにすること。

(a)

送信側の出力を下げる。（LEDの一部をふさぐなども可）

(b)

送信コードを変更する。

(c)

指向性を強める。（受信側の覆いを強化するなども可）

自動ロボットは、自動ロボット自身が自律的に動作する機能を有するものとする。ロボット同志の通信は認められない。

競技に参加できるロボットは各チーム､手動ロボット、自動ロボット各1台のみ。（自動ロボットは使用しなくともよい）分離は認められない。単にひもでつながっているなど、実質的に分離しているものも認められない。

手動ロボットの大きさは、スタート時に一辺が1000mmの立方体に収まっていること。競技開始後の変形は自由だが、常に一辺が1500mmの立方体に収まっていなくてはならない。質量は20kg以下。質量にはロボット本体の他、電源、コントロールボックスが含まれる。手動ロボットが縄跳びの縄を操作する場合は、縄の重さも含まれる。計量はコンテスト前日と当日の2回行う。

自動ロボットの大きさは、常に一辺が1200mmの立方体に収まっていなくてはならない。競技開始後の変形は自由。質量は10kg以下。質量にはロボット本体の他、電源が含まれる。自動ロボットが縄跳びの縄を操作する場合は、縄の重さも含まれる。計測はコンテスト前日と当日の2回行う。

電源は各自で用意する。ロボットに印加される最大電圧は、一体あたり定格24Ｖ以下とする。安全でないものは使用できない。

ロボットの構造や材料は人体に対して危険なものであってはならない。また、高圧ガス（常用の温度においてゲージ圧力が1メガパスカル以上となる圧縮ガス）及び爆発物の使用は禁止する。

ロボットの操縦などに関しては安全対策を充分に行うこと。

完成ロボットの構成部品の合計金額は、16万円（消費税込）を越えてはならない。合計金額には、ふるさとオブジェの入手および制作費用も含まれるものとする。

ⅱ

「競技中の禁止行為」

競技中の下記の行為は、禁止行為とする。禁止行為を行った場合は、「罰退」するものとする。その位置は、ロボットが禁止行為を行ったゾーンの、直前のゾーン内の審判が指示する地点とする。ロボットを罰退させる際に、操縦者がロボットに触れてはならない。また、自動ロボットが罰退する際に、手動ロボットが自動ロボット
に触れてはならない。

(a)

手動ロボットが、お堀を越える際に、お堀の底面または側面に触れる。

(b)

ロボットが、シーソーを渡る際に、渡り板の底面やシーソーの支柱に触れる。

(c)

ロボットが、スラロームのポールの間を通過する際に、ロボット本体が、ポールとポールを結んだ仮想の垂直面を通過しない。

(d)

ロボットが、ロボットの進入限界を越えて、相手フィールドに進入する。

(e)

ロボットが、相手のロボット、ふるさとオブジェ、相手ロボットが克服しようとしている障害物に故意に触れる。

(f)

オブジェパスの際に、自動ロボットが、手動ロボットが離れる前に移動を始める。

(g)

相手チームのオブジェパスを故意に妨害する。

(h)

手動ロボットが、3.競技内容 ⅳ手動ロボットと自動ロボットの連携(4)(a)～(c)の状況下で、自動ロボットに触れる。

(i)

操縦者が、ロボット、ふるさとオブジェ、障害物、ふるさとゴールに故意に触れる。

(j)

競技フィールド、障害物、ふるさとゴールを傷つける、変形させる、破損する。競技フィールド、障害物、ふるさとゴールに接着剤や粘着テープ等をつける。

(k)

ロボットが競技フィールドの外に接地する。

(l)

相手のロボットに故意に禁止行為をさせる。

(m)

相手のロボットを故意に遠隔操作する。

(n)

本規定に違反する。

禁止行為が、競技に重大な影響を及ぼすと審判が判断した場合には、競技を中断（計時も中断）し、禁止行為前の状態にして試合を再開する。

ⅲ

「失格」

下記の場合、失格とすることがある。

(a)

「競技中の禁止行為」に3回違反した場合。

(b)

同一チームが、1試合で2回フライングを犯した場合。

(c)

「ロボットの制約」に違反した場合。

(d)

故意に、競技フィールド、相手のロボット、障害物を変形、破損した場合。

(e)

故意に危険な行為をするなど、アイデアマンシップに反する行動をとった場合。

(f)

審判団の注意や指示に従わない場合。

失格の判断は審判団が行う。競技中に失格の時は、そのチーム側の副審が、違反旗を大きく振って明示する。また、競技前や競技終了後に、審判団が競技委員と協議のうえ失格とする場合もある。

一方のチームが失格となっても、支障のない限り競技は終了まで進行し、アイデアを披露できるようにする。

ⅳ

「その他」

前日に行われるテストランには必ず参加し、全てのロボットのアイデアや動作をプレゼンテーションすること。計量を通過していない場合は、競技委員長の判断により参加方法を決定する。

商品などで使用されている既製キャラクター、商標などは、デコレーションとして使用することはできない。

全国大会では、会場からの要請により、風船などの制御できない浮遊物体をロボットから離して飛ばすことはできない。

競技の判定についての質問は、次の試合が始まるまでに、メンバー1名が主審に行うこと。決勝の場合は、勝利インタビューが始まる前まで。

全国大会の競技規定は、地区大会終了後、変更される場合がある。

練習中の安全に、十分留意すること。

本ルールに記載されている競技場やブロックなどのサイズ、重量は公称値であり、5％以内の誤差はあるものとする。マシンのサイズ、重量は上限である。

1.競技方式│2.競技環境│3.競技内容│4.制約

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