［ＩＤＣロボコン］ルールブック

【ＩＤＣロボットコンテスト大学国際交流大会2004：課題】
古に２つの王国、グリーン王国とレッド王国があり、その境界は野獣が支配する闇の領域であった。あるとき、２つの王国の王は勇敢な騎士たちに魔法のリングを手渡し、野獣を征服し、両国を統一するよう命を出した。それが果てしのない戦いの始まりであった…。

フィールド上に設置されたポールにリングを掛けることにより，そのポールの領地を支配する。支配地の広さにより勝敗を決する。相手の王にリングを掛けられれば，その時点で全領地を支配し勝利することができる。

フィールド全体図を図１に、リングの配置を図２に示す．図３にリング、王ポール、野獣ポールのサイズを示す。

全体の大きさは横４８００ｍｍ，縦２７００ｍｍ，表面は平坦であり，高さ２００ｍｍのフェンスで囲まれている。

それぞれのサイドの前側と後側にスタートエリア（５００ｍｍｘ５００ｍｍ）が設置されている。

フィールドの左右それぞれ１８００ｍｍのエリアはそれぞれの王の直轄地である。これらのフィールドは、どちらのマシンも接触することができる。

図１に示すように、フィールド中央にポール（以降では，「野獣ポール」と呼ぶ）が垂直に立てられた８つの領地（大きさ：６００ｍｍｘ６７５ｍｍ、以降では「野獣領地」と呼ぶ）がある。野獣ポールの高さは４５０ｍｍで、ボーリングのピンと同様の形状を有する．競技の項で述べるように、この野獣ポールに自分の色のリングを掛けることにより、その野獣領地を支配することができる。
マシンは自分の支配している野獣領地以外の野獣領地には接触することができない。

それぞれの直轄地の隅中央には，底面にキャスターを有し動かすことが出来るポール（以降では「王ポール」と呼ぶ）が置かれている。（図２）王ポールの高さは６５０ｍｍ程度で、直径は３０ｍｍである。図３に示すようにポールには長さ１００ｍｍ程度の腕が２本突き出している。
「競技」の項で述べるように、相手の王ポールに自分の色のリングを掛けると，その時点で勝利を得ることができる。ただし、マシンが相手の王ポールに接触した場合には，直ちに接触したマシンの操作を打ち切らなければならない．自分の王ポールを移動することができるが，移動の際には王ポールの台車部分にのみ触ることができる。

フィールドの両サイドには，それぞれ自分の色に塗られたリングが置かれている。
リングの形状はドーナッツ状で、サイズは以下の通り：
【外径】１５９ｍｍ
【厚さ】２２ｍm
リングは１０個１グループにされ、５個が縦に積まれ，他の５個が横に並べられている。４つのグループのリングがそれぞれスタートエリアと王ポールの間に置かれている。

（1）

２つのチームによる対戦形式。それぞれのチームは２人の競技者よりなる。全てのマシンは図１に示すスタートエリアより発進する。

（2）

競技者はスタートの合図と共にマシンを発進させ、競技は９０秒で終了する。

（3）

競技者はフィールド外に出たマシンを戻すことはできない。

（4）

競技者は審判の指示に従わなければならない。

野獣領地の支配：

初期状態では，野獣領地はそれぞれの野獣の支配地であり、マシンはこれらの領地の表面に触れることはできない。野獣ポールに自分の色のリングを掛けることにより当該領地を支配することができる。掛けられているリングをはずすことは許されないが、さらにその上に自分の色のリングを掛けることにより領地を奪回することができる。

マシンの撤退：

相手が野獣ポールにリングを掛けたことにより，それまで自分のマシンあるいは王ポールが位置した野獣領地が相手の領地に変じた場合には、５カウント以内にマシンと王ポールを自分の支配地に撤退しなければならない。ここで「撤退」とは、新たに相手の支配地となった領域以外の相手支配地にマシンと王ポールを接触させることなく、フィールドの真上から見てマシンと王ポールの全体が自分の支配地内に入っている状態にすることを言う。５カウント以内に撤退できなかった場合には，相手の勝利となる。
撤退の際には，オブジェクトを故意に動かしたりするなど，移動以外の行為をしてはならない。

王手：

相手の王ポールに自分の色のリングを掛けることによりその時点で勝利することができる。

禁止行為：

次に挙げる事象が審判により認められた場合，その時点で相手の勝利となる。

（1）

マシンと自分の王ポールの自分が占領していない野獣領域への接触。

（2）

自分の王ポールの台車以外へのマシンの接触。

（3）

自分の王ポールを故意に持ち上げたり，傾けたり、倒したりすること。

（4）

撤退の際の移動以外の行為。

勝敗：

（1）

手の王ポールに自分のリングを掛けたとき、その時点で勝利を得られる。

（2）

競技終了時点に支配している領域が相手より広い時、支配領域が同じ場合は、中央より相手側にあるリングの数が多いチームの勝ちとする。

（3）

相手が５カウント以内に撤退を完了できなかったとき。

（4）

審判が相手の禁止行為を認めたとき。

（5）

上記条件でも勝敗が決しない場合はジャンケンとする。

マシンは，下記の例外を除き，キットに含まれる材料，部品のみで制作しなければならない。例外は以下の通り。

マシン：

（1）

マシンショップに用意されているボルト，ナット，座金，接着剤．ただし，これらをマシンの構造材料として使用してはならない。

（2）

電気絶縁体として使用されるビニールテープ。

（3）

マシン内部で使用される潤滑剤。

（4）

キット補助材料費２０００円で購入したもの。

（5）

何の機能も持たない飾り。

エネルギー：コンテストで使用できるエネルギーは

（1）

位置エネルギー。

（2）

スプリングによる弾性エネルギー。(ゴムバンドをこれに使用してはならない)

（3）

コントローラユニットから供給される電気および空気圧エネルギー。

（4）

空気圧エネルギに関しては、最大２つの１５００ccのペットボトルを利用することができる。

競技開始時に，空気圧用PETボトルを除くマシン全体は２箇所のスタートエリアを底面とする一辺500mmの立方体に収まらなければならない。また、それぞれのスタートエリアから出発するマシンの総質量は５Kgを越えてはならい。

（1）

安全性に問題のあるマシン，競技場に障害を与えるマシンは失格となる。

（2）

リングをフィールド外に故意に投げてはならない。

（3）

コンテストでのマシンの準備およびコントロールユニットの装填、動作チェックの合計時間は９０秒以内とする。また、コンテスト終了後コントロールユニットは６０秒以内に取り外さなければならない。この条件を満たさない場合は失格とする。

（4）

マシンの準備は制御が切れた状態で行い、両競技者の準備が完了した時点で一度制御を接続し動作チェックを行う。コンテスト終了後は速やかにマシンを撤去すること。

（5）

空気圧用チューブは別紙の指示に従い色分けしておくこと。(特に注意を払うこと)

（6）

1台のマシンは１人の競技者により操縦されること、１台のマシンにつき、そのマシンの通信ケーブルをさばくクルーを１名つけてよい。この場合には、ケーブルがマシンに絡まないようにすることだけを目的に、競技運営者によって用意されたフォークを用いること、このフォークや通信ケーブルをこの目的以外に用いた場合は、失格となる。

（7）

全てのコンテストに同一のマシンを使用すること。

（8）

競技者はコンテスト中にマシンに触れてはならない。

（9）

フィールド表面，リング，ポール，コントロールシステムを破壊した場合いは失格となる場合がある。

（10）

相手のマシンを傷つける戦略、あるいは重大な損傷を与えると予想される戦略は競技の精神に反するので許されない。これらに該当すると審判が判定した場合、該当マシンのコンテストへの出場を認めない。

（11）

牽引力を増すために接着剤を使用することはできない。

（12）

競技場及び相手のマシンを潤滑剤で汚してはならない。

（13）

キット材料の化学的処理、およびリサイクル品の加工は許されない。

（14）

故意ではなくともルールに反して勝った場合には，勝利を取り消されることがある。

（15）

フィールドのフェンスの外壁、フィールド外の床面、フィールド外にあるものは競技に利用してはならない。