［大学ロボコン］ルールブック

※ 競技フィールドの修正図面を公開しました。（2006.11.8）
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※ ＦＡＱを公表しました。必ず参照してください。（2006.10.13）
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※ この競技は、「ＡＢＵロボコン２００７ハノイ」の競技課題に準じたものです。
※ ルールに関する質問は、指定の質問用紙を用いてＮＨＫ大学ロボコン事務局までファクスで送ってください。
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【競技の概要と目的】

赤と緑の2チームが、手動ロボット(伝説の“母親のドラゴン"になぞらえる)と自動ロボット("子どものドラゴン"になぞらえる)によって、「アイランド(島)」に「パール(真珠)」を積み合う。アイランドに積まれたパールのうち、最も上を占めたチームが、そのアイランドを獲得する。

フィールドの中央にV字型に配置された3つのアイランドを最初に獲得したチームは、「V(ブイ)アイランド!」を達成したとみなされ、その時点で勝利となる。
どちらのチームも「Vアイランド!」を達成できなかった場合は、得点の多いチームの勝ちとなる。

試合時間は、3分とする。

1.チームメンバー│2.競技フィールドと設備･備品│3.ロボット│4.試合│5.違反と減点│6.失格│
7.安全│8.その他│9.本ルールブックに関する質問│10.ルールの補足やFAQについて│11.補遺

1.チーム･メンバー

1.1.

1つのチームは、同じ大学に所属する学生3人と教官1人で構成する。ただし、競技フィールドに入れるのは、学生3人に限る。

1.2.

チームメンバーは、「NHK大学ロボコン2007」開催の時点で、大学に在籍していなければならない。

1.3.

大学院生の参加は認めない。

2.競技フィールドと設備･備品

※詳細は競技フィールド図面（2006.11.2公開）を参照のこと

競技フィールドは、14,000mm×14,000mmの正方形で、周囲を高さ100mm、厚さ30mmの木製フェンスで囲まれている。
競技フィールドの床は厚さ20mmの合板で作られ、表面はエマルション塗料で塗装されている。
競技フィールドは、手動エリアと自動エリアで構成される。

2.1.

手動エリア
手動エリアは、自動エリアの周囲に配され、薄い青色のエマルション塗料で塗られている。
手動エリアには、2つの手動ロボット・スタートゾーンと、2つのパール置き場がある。

2.1.1.

手動ロボット･スタートゾーン
手動エリアの角には、赤チーム用、緑チーム用に、それぞれ1つずつの手動ロボット･スタートゾーンがあり、赤チーム用は赤色に、緑チーム用は緑色に、エマルション塗料で塗装されている。手動ロボット･スタートゾーンのサイズは、1,000mm×1,000mmの正方形である。

2.1.2.

パール置き場
赤チーム用、緑チーム用それぞれのパール置き場が、手動エリアの角に配置されている。試合開始時に、それぞれのパール置き場には、あらかじめ15個のパールが置かれている。
（2006.10.13訂正）

2.2.

自動エリア
自動エリアは、競技フィールドの中央に配置されている。形状は、正十角形で、青色のエマルション塗料で塗装され、周囲を高さ100mm、厚さ30mmの木製フェンスで囲まれている。
詳細は競技フィールド図面（2006.11.2公開）を参照のこと。

自動エリアには、外周と相似の正十角形が、660mm間隔で6つ描かれている。さらに、この6つの正十角形の、頂点及び各辺の中点をつなぐ20本の線が、放射状に引かれている。
線は、白いつや消しのテープで、幅は30mmである。
詳細は競技フィールド図面（2006.11.2公開）を参照のこと。

自動エリアは、自動ロボット･スタートゾーン、アウターゾーン、インナーゾーンの、3つのゾーンで構成される。

2.2.1.

自動ロボット･スタートゾーン
自動ロボット･スタートゾーンは、1,000mm×1,000mmの正方形で、自動エリアの最も外側に配されている。自動ロボット･スタートゾーンは2か所あり、赤チーム用は赤色に、緑チーム用は緑色に、エマルション塗料で塗装されている。

2.2.2.

アウターゾーン
アウターゾーンは、自動エリアの最も外側の環状の部分で、青色のエマルション塗料で塗装されている。このゾーンには、競技においてパールを積んで得点する「アイランド」が、10個ある。

試合開始時、このゾーンには、それぞれのチーム用のパールが、5個ずつ置かれている。
詳細は競技フィールド図面（2006.11.2公開）を参照のこと。

2.2.3.

インナーゾーン
アウターゾーンの内側の正十角形を、インナーゾーンと呼ぶ。

インナーゾーンは、濃い青色のエマルション塗料で塗装されている。このゾーンにも、10個のアイランドがある。中央の正十角形の中に、3つのアイランドを結んでV字を描く線が引かれている。線は、赤チーム用の赤線と、緑チーム用の緑線の2つがあり、幅30mmのつや消しのテープである。

2.3.

パール
パールは円筒形で、大きさは、外径300mm、内径100mm、高さ200mm、重さは300gである。パールは、高密度のポリスチレン製で、赤チーム用は赤色、緑チーム用は、緑色のエマルション塗料で塗装されている。
詳細は競技フィールド図面（2006.11.2公開）を参照のこと。

3.ロボット

各チームは、大会に参加するにあたって、手動ロボットと自動ロボットを、自分たちで設計し、製作しなければならない。各チームが使用できるロボットの台数は、手動ロボットは1台、自動ロボットは、1試合あたり3台までとする。

3.1.

手動ロボット

3.1.1.

手動ロボットの操作は、有線操縦もしくは赤外線、可視光、音波を利用した遠隔操縦によって行うこと。電波による無線操縦は認めない。操縦者は、手動ロボットに乗り込んではならない。

3.1.2.

有線操縦の場合、ケーブルをロボットに接続するポイントは、競技フィールドの床面から1,000mm以上の高さでなければならない。また、ケーブルの長さは3,000mm以内とする。

3.1.3.

試合開始時、手動ロボット・スタートゾーンにおける手動ロボットの大きさは、縦横1,000mm×高さ1,500mmを超えてはならない。

3.1.4.

試合開始後、手動ロボットは変形することができるが、高さは2,000mmを超えてはならない。手動ロボットの分離は認めない。

3.1.5.

競技フィールド内において手動ロボットを操縦できるのは、各チーム1人とする。

3.1.6.

試合中、チームメンバーは手動ロボットに触れることはできない。

3.1.7.

手動ロボットは、手動エリアとアウターゾーンのみにおいて、動作することができる。

3.1.8.

手動ロボットは、インナーゾーン、相手の自動ロボット･スタートゾーン、相手のパール置き場には、上空を含めて進入してはならない。

3.1.9.

手動ロボットは、自チームの自動ロボットに触れてはならない。

3.1.10.

手動ロボットは、自動エリアにある相手の自動ロボットに触れてはならない。

3.1.11.

手動ロボットは、相手のパール置き場において、相手ロボットがパールを取ろうとするのを妨害してはならない。

3.1.12.

手動ロボットは、自動エリアにおいて、相手のパールを、直接・間接を問わず動かしてはならない。ただし、アイランドに積まれている相手パールに対しては、この限りではない。(本ルールブックの、4.2.2.及び5.2.を参照すること)

3.1.13.

両チームの手動ロボットが妨害し合っているときは、審判が、それぞれのチームの進路を指示する。

3.2.

自動ロボット

3.2.1.

すべての自動ロボットは、チームメンバーがスタートさせた後は、自律的に動かなくてはならない。

3.2.2.

試合開始後、自動ロボットは、1台ずつスタートしなければならない。自動ロボットはどれも、1回の操作で、スタートしなければならない。

3.2.3.

スタートを担当したチームメンバーは、自動ロボットをスタートした後、ただちに競技フィールドの外に出なければならない。

3.2.4.

自動ロボットがスタートした後は、チームメンバーは自動ロボットに触れてはならない。

3.2.5.

試合開始時、自動ロボットスタート･ゾーンにおける自動ロボットの大きさは、縦横1,000mm×高さ1,500mmを超えてはならない。

3.2.6.

スタート後、自動ロボットは変形することができるが、高さは2,000mmを超えてはならない。また、水平方向のどの長さも、1,500mmを超えてはならない。

3.2.7.

スタート後、自動ロボットは分離することができる。ただし、分離した後も自動ロボットの総数は3台までとする。

3.2.8.

自動ロボットから分離したものは、どれも自動ロボットとみなされ、自律的に動かなくてはならない。

3.2.9.

パールを持っていない自動ロボットは、試合開始から30秒間、相手チームの自動ロボット・スタートゾーン周辺にある「進入制限地域」に進入してはならない。「進入制限地域」の詳細は、競技フィールド図面（2006.11.2公開）を参照すること。

3.3.

リトライ

3.3.1.

自動ロボットは、1試合につき、各チーム1回ずつ、「リトライ」が認められる。1回のリトライにおいて、複数台の自動ロボットをリトライすることができる。

3.3.2.

「リトライ」を申告し、審判に認められた後、チームメンバーは、自動ロボットを自動ロボット･スタートゾーンに戻し、速やかに自動ロボットを再スタートしなければならない。再スタートする自動ロボットも、本ルールブックの自動ロボットの規定にしたがうこと。

3.3.3.

「リトライ」の際、ロボットの部品の交換は認められない。また、エネルギーの補充や追加も認められない。

3.3.4.

「リトライ」によって得点が変化したり、違反が発生する恐れのあるときは、審判が、「リトライ」の可否を含めて、状況を判定し指示する。

3.4.

ロボットのエネルギー源

3.4.1.

各チームは、試合で使用するロボットの全てのエネルギー源を、自分で用意する。

3.4.2.

ロボットが使用する電源の電圧は、DC24V以下とする。

3.4.3.

主催者が危険あるいは不適切とみなすエネルギー源は、使用できない。

3.5.

重量
大会を通じて使用する、すべてのロボット、エネルギー源、ケーブル、コントローラー、その他の部品を含めた総重量は、50kgを超えてはならない。これは、大会前に計量する。

4.試合

4.1.

試合時間

4.1.1.

試合開始前のロボットのセッティングは、審判によるセッティング開始の合図から1分以内に完了しなければならない。

4.1.2.

試合時間は、3分とする。

4.1.3.

一方のチームが「Vアイランド!」を達成した場合、その時点で試合終了となり、相手チームの得点にかかわりなく、「Vアイランド!」を達成したチームの勝利となる。

4.2.

競技の流れ

4.2.1.

手動ロボットは、自チームのパールをアウターゾーンのアイランドに置き、得点することができる。また、自動ロボットが使用するためのパールを、アウターゾーンに置くことができる。

4.2.2.

手動ロボットは、アイランドに置かれた相手チームのパールを持ち上げたり、移動したりしてはならない。ただし、例外として、持ち上げた相手チームのパールを別のアイランドに置く行為は認められる。

4.2.3.

自動ロボットは競技フィールドにあらかじめ置かれたパール、また、手動ロボットがアウターゾーンに置いたパールを用いて、得点することができる。

4.2.4.

1つのアイランドに赤、緑両チームのパールが積まれている場合、そのアイランドの一番上にパールを置いたチームの得点となる。

4.3.

得点

4.3.1.

自分の色のパールをアイランドの最上部に積むとアイランドを獲得でき、そのアイランド固有の点数を得られる。ただし、自チームのロボットが触れているパールは、得点に数えない。

4.3.2.

それぞれのアイランド固有の点数は、以下の通り。
　 i)アウターゾーン　1点
　　 (最も外側の白線上にある10個のアイランド)
　 ii)インナーゾーン(中間)　2点
　　 (外側から3番目の白線上にある5個のアイランド)
　 iii)インナーゾーン(中央)　3点
　　 (最も内側の白線上にある5個のアイランド)

4.4.

V(ブイ)アイランド!
以下の2つの条件を満たしたとき、「Vアイランド!」の達成となる。

4.4.1.

インナーゾーンの最も内側の白線上にある5個のアイランドのうち、自チーム色のV字型を構成する3つのアイランドを獲得すること。

4.4.2.

前項の3つのアイランドには、自チームのパールが2個以上積まれていること。ただし、これらのパールに、自チームのロボットが触れていてはならない。

4.5.

勝敗の決定
試合の勝者は、以下の優先順で決定する。

4.5.1.

先に、「Vアイランド!」を達成したチームの勝ち。

4.5.2.

どちらのチームも「Vアイランド!」を達成できなかった場合は、得点の多いチームの勝ち。ただし、得点とは、獲得した点から違反による減点を差し引いたものとする。

4.5.3.

同点の場合は、以下の優先順で勝敗を決定する。

4.5.3.1.

インナーゾーン(中央)の5つのアイランド、すなわち3点のアイランドを、より多く獲得したチームの勝ち。

4.5.3.2.

インナーゾーン(中間)の5つのアイランド、すなわち2点のアイランドを、より多く獲得したチームの勝ち。

4.5.3.3.

上記2項によって決まらない場合は、審査員が勝敗を判定する。

5.違反と減点

5.1.

試合中の以下の行為は違反とみなし、行為のたびに、1点を減点する。

5.1.1.

手動ロボットあるいはその操縦者が、インナーゾーンおよび相手の自動ロボット･スタートゾーンに、上空を含めて進入すること。

5.1.2.

手動ロボットが、自チームの自動ロボットに触れること。

5.1.3.

本ルール3.2.9.で定めたように、自動ロボットが、試合開始から30秒間に、パールを持たないで「進入制限地域」に進入すること。

5.1.4.

5.1に示す違反行為が、故意に続けられた場合は、5秒ごとに、さらに1点を減点する。

5.2.

以下の行為は重大な違反とみなし、行為のたびに、2点を減点する。手動ロボットが、アイランドに積まれた相手のパールを、取るあるいは動かすこと。ただし、この相手パールを、試合終了前にほかのアイランドに積んだ場合は、違反とみなさない。

6.失格

以下の行為を行ったチームは、審判の判断によって、失格となる場合がある。

6.1.

競技フィールドやその設備･備品、また相手ロボットを損傷する、あるいは損傷しようとすること。相手チームのパール置き場にあるパールの配置を乱すことも、「損傷」行為とみなす。

6.2.

チームメンバーが、自チームのロボットに、故意に触れること。

6.3.

手動ロボットが、自動エリアにおいて、直接間接を問わず、相手の自動ロボットに対して、その動きを封じたり、触れたり、攻撃すること。

6.4.

手動ロボットが、自動エリアにある相手チームのパールを取ったり、動かしたりすること。
ただし、アイランドに積まれた相手パールについては、この限りではない。本ルール5.2.、4.2.2.を参照すること。

6.5.

同じチームが、フライングを2回行うこと。

6.6.

本ルールの5.1.による減点の累積が、3点になること。

6.7.

フェアプレー精神に反する行為をすること。

7.安全

7.1.

すべてのロボットは、操縦者、審判、競技関係者、観客、相手チームのロボットや備品および競技フィールドを傷つけないように製作しなければならない。

7.2.

レーザーを使用する場合は、クラス2以下とし、操縦者、審判、競技関係者、観客、相手チームのロボットや備品および競技フィールドを傷つけないように使用しなければならない。

8.その他

8.1.

ルールに記載されていない行為については、すべて審判の決定にゆだねられる。その決定は、異議があっても最終である。

8.2.

本ルールに変更や補足がある場合は、ルールブックの公式の追加情報として、「FAQ」が公式ホームページで随時発表される。

8.3.

各ロボットは、ドラゴンをイメージするデコレーションを施すことが望ましい。

8.4.

大会に参加できるのは、手づくりのロボットに限る。

8.5.

本ルールに記載されている、競技フィールドや設備・備品などのサイズ、重量は公称値であり、5%以内の誤差はあるものとする。マシンのサイズ、重量は上限である。

9.本ルールブックに関する質問

本ルールブックに関する質問は、「NHK大学ロボコン事務局」あてに、ファクスで送ること。カラーイラストなどを送る場合は、郵送すること。
質問にあたっては、指定の質問用紙を以下よりダウンロードして用いること。
>> 「質問用紙」ダウンロード

※質問の送付先：ＮＨＫ大学ロボコン事務局（ファクス：03-5454-3973）

10.ルールの補足やFAQについて

本ルールに変更や補足がある場合、また、その他のFAQを発行する場合は、「公式ホームページ」に公表するので、しばしば、閲覧すること。

11.補遺

図面については、当面の間、「ABUロボコン2007ハノイ大会」の公式ホームページを参照すること。日本代表選考会の競技場、設備、備品の仕様は、決定次第、ＮＨＫ大学ロボコン公式ホームページで公表する（2006.11.2公開）。
>> 競技フィールド図面へ

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